两关节全驱动可调节果蔬采摘末端执行器的设计-轻工机械.PDF

第３６卷 第２期 轻工机械 Ｖｏｌ．３６Ｎｏ．２ 　 ２０１８年４月 　 ＬｉｇｈｔＩｎｄｕｓｔｒｙＭａｃｈｉｎｅｒｙ 　 Ａｐｒ．２０１８ 　 　［新设备 ·新材料 ·新方法］ ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００５２８９５．２０１８．０２．０１３ 两关节全驱动可调节果蔬采摘末端执行器的设计 夏　凡，沈精虎，张　敏 （青岛大学机电工程学院，山东青岛　２６６０７１） 摘　要：为加速智能机器人替代人工进行果蔬采摘，以提高作业质量和效率，提出了一种运动灵活仿人手果蔬采摘末端 执行器。该末端执行器采用两关节全驱动的方式，通过３个手指的２个关节（近指关节１和远指关节２）相互配合实现 类似人手握取果实的动作；建立两关节全驱动手指的包络抓取机构静力学模型，求得近指关节连杆机构中输入转矩和接 触力之间的关系，