三自由度并联机器人的同步组合控制-江苏科技大学学报.PDF

第２３卷第５期 江苏科技大学学报（自然科学版） Ｖｏｌ．２３Ｎｏ．５ ２００９年１０月 ＪｏｕｒｎａｌｏｆＪｉａｎｇｓｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ） Ｏｃｔ．２００９ 三自由度并联机器人的同步组合控制 王　波，李小满，朱振华 （江苏科技大学 机械工程学院，江苏 镇江２１２００３） 摘　要：针对三自由度平面ＰＲＲ型并联机器人，建立了三自由度并联机器人的动力学模型，结合同步控制的优点，实现了 对机器人轨迹的精确控制．为了达到同步控制，提出了同步误差的概念，通过组合多个线性闭环控制，计算出同时满足各个 闭环控制的控制方程．该方法直观、高效，提高了对并联三自由度平面ＰＲＲ型并联机器人轨迹控制的精度，也同时满足了 多个闭环控制系统的组合控制． 关键词：三自由度；并联机器人；同步组合控制 中图分类号：ＴＰ２７３　　　　　文献标志码：Ａ　　　　　文章编号：１６７３－４８０７（２００９）０５－０４３０－０４ Ｓｙｎｃｈｒｏｎｉｚｅｄｃｏｍｂｉｎｅｄｃｏｎｔｒ