一种改进的二级倒立摆LQR控制器参数优化方法-重庆理工大学学报.PDF

第２６卷　第３期 重 庆 理 工 大 学 学报（自然科学） ２０１２年３月 Ｖｏｌ．２６　　Ｎｏ．３ ＪｏｕｒｎａｌｏｆＣｈｏｎｇｑｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅ） Ｍａｒ．２０１２  一种改进的二级倒立摆 ＬＱＲ控制器 参数优化方法 谭文龙 （重庆大学 自动化学院，重庆　４０００４４） 摘　　　要：在ＬＱＲ控制器设计原理的基础上，利用改进粒子群算法对控制器参数矩阵ｋ进行 优化，使之在对倒立摆实现稳摆控制的同时减小小车的位移误差积分。仿真实验证明：改进粒 子群算法优化后的ＬＱＲ控制器达到了对二级倒立摆稳摆控制的目的，减小了小车的位移误差 积分。 关　键　词：二级倒立摆；粒子群算法；ＬＱＲ控制 中图分类号：ＴＰ３９１．９　　　　文献标识码：Ａ 文章编