基于DSP的天线稳定平台伺服控制系统的设计与实现-检测技术与自动化装置专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 分类号： 密级： ＵＤＣ： 编号： 工学硕士学位论文 基于 DSP 的天线稳定平台伺服控制系统的 设计与实现 硕 士 研 究 生 ：刘玉强 指 导 教 师 ：王景刚 高级工程师 学 位 级 别 ：工学硕士 学 科 、 专 业 ：检测技术与自动化装置 所 在 单 位 ：自动化学院 论 文 提 交 日 期 ：2013 年 12 月 论 文 答 辩 日 期 ：2014 年 3 月 学 位 授 予 单 位 ：哈尔滨工程大学 Classified Index： U.D.C： A Dissertation for the Degree of M. Eng Design and Implementation of Antenna Stable Platform Servo Control System Based on DSP Candidate: Liu Yuqiang Supervisor: Senior Engineer Wang Jinggang Academic Degree Applied for: Master of Engineering Specialty: Detection Technology and Automatic Equipment Date of Submission: Dec. 2013 Date of Oral Examination: Mar. 2014 University: Harbin Engineering University 哈尔滨工程大学硕士学位论文 哈尔滨工程大学 学位论文原创性声明 本人郑重声明：本论文的所有工作，是在导师的指导下，由作者本人独立完成 的。有关观点、方法、数据和文献的引用已在文中指出，并与参考文献相对应。除 文中已注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经公开发表的作品 成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本 人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 作者（签字）： 日期： 年 月 日 哈尔滨工程大学 学位论文授权使用声明 本人完全了解学校保护知识产权的有关规定，即研究生在校攻读学位期间论文 工作的知识产权属于哈尔滨工程大学。哈尔滨工程大学有权保留并向国家有关部门 或机构送交论文的复印件。本人允许哈尔滨工程大学将论文的部分或全部内容编入 有关数据库进行检索，可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文， 可以公布论文的全部内容。同时本人保证毕业后结合学位论文研究课题再撰写的论 文一律注明作者第一署名单位为哈尔滨工程大学。涉密学位论文待解密后适用本声 明。 本论文（□在授予学位后即可 □在授予学位12个月后 □解密后）由哈尔滨 工程大学送交有关部门进行保存、汇编等。 作者（签字）： 导师（签字）： 日期： 年 月 日 年 月 日 基于 DSP 的天线稳定平台伺服控制系统设计与实现 摘 要 随着数字化技术和信息化技术的不断提高，船用卫星通信需要实时、高效的接收 卫星发来的语音、数据以及图像等多媒体信息。为了使天线能够始终的指向卫星，需 要在舰船上构建一个天线稳定平台，来抑制船舶姿态和航向改变等因素带来的摇摆。 本文以舰载卫星天线姿态稳定平台为研究背景，通过接收微惯性测量单元输出的各轴 姿态信息，与旋转变压器变输出的天线轴端位置信息构成位置闭环，偏差量经过控制 器的解算，将输出量进行功率放大，驱动电机做相应的转动，从而使天线隔离舰船摇 摆，保持姿态的稳定。 根据天线稳定平台伺服控制系统的工作原理，首先对系统进行了总体设计，并完 成了关键元器件分析、选型。由于 DSP 芯片具有高效、高速、高精度等优点，并且能 够提供多路 PWM 输出，非常适合进行电机的控制，因此本系统选用 TI 公司生产的 TMS320F2812 作为主控芯片。伺服控制系统的硬件部分由 TMS320F2812 最小系统板， 电机的功率放大板，位置检测电路板组成。在完成系统的硬件电路板设计后，基于 VC 在上位机上设计了控制界面，实现对电机的位置控制、数据传输等功能。 本文完成了天线稳定平台伺服控制系统的控制方法设计，建立了稳定回路的数学 模型，并对伺服控制系统进行了理论分析和经典校正，验证了经典 PID 控制规律的可 行性。分析了模糊控制理论和传统 PID 控制理论的优势和劣势，然后针对系统设计了 模糊自适应 PID 控制器并给出了控制算法的实施步骤和软件实现，同时编写了 PWM 波生成程序和位置检测程序，在软件设计中考虑到干扰的影响，采用了软件数字滤波 的思想，更好的实现了对天线稳定平台的位置控制。 通过软件仿真及多次试验得出，本文提出的模糊自适应 PID 控制算法的控制效果 优于传统 PID 控制算法，减小了系统的超调