基于DM6437的不同照度下阈值选取对车道偏离预警系统影响的研究-车辆工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 Research on the Influence of Binarization Threshold Choice on the Lane Departure Warning System in different Illuminance Conditions based on DM6437 A Dissertation Submitted for the Degree of Master Candidate：Lv Kuichao Supervisor：Prof. Tong Qiuhong Chang’an University, Xi’an, China 万方数据 万方数据 万方数据 万方数据 万方数据 万方数据 摘 要 车道偏离预警系统在现在道路交通安全中起着越来越重要的作用，是现代交通中重 要的安全辅助系统。车道偏离预警系统中最关键的一步就是对车道线的识别和提取，其 中阈值的选取对车道线的识别有着重要的影响。本文通过试验分析了照度对二值化阈值 选取的影响。 本文的硬件平台是 TMS320DM6437 评估板，以此作为车道偏离预警系统的核心， 并根据板载 Flash 的特点，编写相应的烧写 Flash 的程序，将程序固化在评估板的 Norflash 中，实现了系统的脱机运行。为了研究照度对阈值选取的影响，本文为硬件平台添加了 照度传感器模块；照度传感器通过 I2C 总线与 51 单片机通讯，51 单片机将采集到的照 度数据通过串口通讯实时地将照度发送给 DM6437，并且照度值能够通过 1602 液晶显 示屏实时显示出来。 本文对不同照度下的道路图像进行对比度增强，并重点研究了照度对二值化阈值选 择的影响。通过试验，分析不同照度下，阈值的具体选取过程，研究了照度与阈值之间 的规律关系。根据二值化道路图像的特点，选用合适的车道线识别算法，成功提取车道 线。并在原有偏离报警算法的基础上，加入了车道线夹角判别方法，提高了车道偏离报 警的及时性。 通过实车试验，在不同照度条件下，对车道偏离预警系统做了大量试验，验证系统 算法，并将照度划分成不同的区间，区分强照度、一般照度和低照度，总结了照度与二 值化阈值之间的规律，进而分析了不同照度下阈值的选取对车道线的识别产生的影响。 关键词：车道偏离预警系统，DM6437，照度，二值化阈值，车道线提取算法，车道偏 离预警试验 i Abstract LDWS plays a more and more important role in road traffic safety.It is an important safety assist system.The most important step of LDWS is the detection of lane lines.And the choice of binarization threshold is of vital importance. In this paper,the influence of illuminance to the threshold is discussed. The hardware platform is DM6437 EVM.And it is the core of the image processing module. The program is burned into the flash of the board and then the system can work offine. An illuminance transducer is introduced into the LDWS to research on the influence of the illuminance to the binarization threshold. It communicates with 51 MCU though I2C.And the illuminance data is sent to the DM6437,the value of the illuminance is showed on the 1602 LCD for test. In this paper,the gray scale contrast of the road image is enhanced and the influence of the illuminance to the threshold is discussed.By test,we researched on the change rule of the threshold with the chan