基于DSP的管道焊接机器人焊枪控制系统-计算机科学与技术 计算机应用技术专业论文.docxVIP

中国科学技术大学硕士学位论文摘要 中国科学技术大学硕士学位论文 摘要 焊接机器人是在工业机器人基础上发展起来的先进焊接设备，是从事焊接的工业机器 人，主要应用于工业自动化领域。在焊接生产中采用机器人技术，可以提高生产率、改善 劳动条件、稳定和保证焊接质量、实现小批量产品的焊接自动化。随着计算机应用技术和 先进制造技术的发展，实现焊接产品制造的自动化、柔性化与智能化已成为必然趋势。 本文设计了基于TMS320C2407 DSP芯片的管道焊接机器人焊枪控制系统。焊枪控制系 统主要包括摆动器模块、焊缝跟踪模块和焊枪姿态模块，实现焊接机器人在管道全位置焊 接过程中焊枪姿态和运动轨迹控制。 摆动器模块可以实现设定的摆动焊接方式，并可以实现焊枪摆速、摆幅、左右滞时的 任意调节。焊枪姿态模块中采用基于专家系统的智能控制．用以解决管道焊接过程中焊枪 姿态控制问题。利用ADXRS300微机械陀螺作为焊枪位置传感器，获取焊枪的空间位置后， 通过专家系统的经验推理，得到合适的俯仰角，并采用DSP作为控制器驱动焊枪俯仰角步 进电机动作，实现对焊枪俯仰角的实时调节。焊缝跟踪模块中应用CCD／激光焊缝传感器 测量焊缝的位置，并采用改进PID／Fuzzy．P双模分段控制进行焊缝的纠偏，实现焊接机器 人焊枪对焊缝的实时自动跟踪。 实验结果证明，基于DSP的焊枪控制系统是正确可行的，提高了焊接机器人焊接过程 的自动化、柔性化和智能化。该系统具有广泛的应用前景。 关键词：焊接机器人，数字信号处理器，焊枪姿态，焊缝跟踪，摆动器，智能控制 中国科举技术大学硕士学位论文Abstract 中国科举技术大学硕士学位论文 Abstract Welding robot is an advanced welding equipment which is a industry robot used for welding mainly in the industry automatization。By bring in robotic technology，the productivity of welding production is enhanced，the working condition is improved，the welding quality is ensured and the welding automation is also realized．With the development of computer application technology and advanced fabrication technology,the realization of automatization， flexibility and intelligentize of the manufacture of the welding production is becoming a necessity． A welding torch control system of the welding robot is designed in this paper,based on TMS320LM2407 DSE The welding torch control system is mainly comprised of swinger module，welding line tracking module，and welding torch gesture module，which will realize swing ofthe welding torch，tracking of the welding line and control ofthe welding torch gesture． The swinger module can realize the swinging welding mode which is set by the remote controller,meanwhile，arbitrary accommodation of the swing speed,swing scope，and the left and right lagged time Can also be realized。In the welding torch gesture module，a intelligent welding torch gesture control system based on expert system is designed，to settle the problem of the welding torch gesture cont