基于DSP的三相混合式步进电机驱动器-电机与电器专业论文.docxVIP

华 华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文 PAGE 10 PAGE 10 1 绪论 1.1 概述 步进电机作为一种将电脉冲转换为角位移或直线运动的执行元件，可以与上位 机（数控系统）、以及驱动装置构成一个开环的运动控制系统。步进驱动器每接收到 一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（步距角）。电 机要转过多少角度由总的电脉冲数量决定，电机电机的转速由电脉冲频率决定。80 年代后，随着计算机技术、电力电子技术以及高性能永磁材料的发展，一些先进的 控制理论如矢量控制得以实现，使永磁同步电机性能发生了质的飞跃，在实际应用 中高性能的伺服系统逐渐居于统治地位。对比之下，步进电机的缺点越来越明显， 例如，电机低频运行振荡，高频运行堵转、失步、定位精度有限等，因而限制了步 进电机的应用[1][2]。 科学技术的进步给步进电机带来巨大的挑战同时，新的发展机遇也应运而生。 细分驱动技术是上世纪中后期发展起来的一种可以明显改善步进电机整体运行性能 的驱动技术，可是它对电力电子技术及微处理器技术要求颇高，在当时的科技能力 下很难实现。随着电力电子技术及微处理器技术的不断进步，在步进电机上细分驱 动技术得以实现。实践证明，运用了脉冲细分驱动技术的步进电机，其步距角减小， 控制的灵活性增强，电机运行的平稳性也得以提高。与此同时，步进电机也在快速 的发展，上世纪七十年代后相继开发出了五相和三相混合式步进电动机。混合式步 进电动机的结构及运行原理与永磁同步电机十分相似，所以可在混合式步进电机控 制系统中引入交流伺服控制方法。本课题就是借鉴了交流同步电机的控制思想，开 发了基于 DSP 的三相混合式步进电机驱动器。 1.2 步进电机控制系统的发展概况 1.2.1 混合式步进电机的发展概况 混合式步进电动机在结构和原理上综合了反应式和永磁式步进电动机的优点， 因此混合式步进电动机具有众多优良的性能，并且经实践证明，多种形式的步进电 机中，混合式步进电机在工业上的应用最广泛。本课题便是以混合式步进电机为研 究对象。比较常见的混合式步进电机相数为两相、三相、五相。两相步进电机结构 简单、成本低，但其存在分辨率低、易震荡、噪声大以及启动频率较低等问题。相 比之下，五相步进电机的整体性能有显著的提升，但相数过多，导致成本较高，控 制复杂。而后开发的三相混合式步进电机综合了两相和五相电机的优点，是一种实 用性很高的电机。而且三相混合式步进电机的工作原理和永磁同步电机很相似，所 以可以在三相混合式步进电机控制系统中应用永磁同步电机的控制方法。优异的性 能，较低的成本，易于实现的控制策略使得三相混合式步进电机广泛应用于数控、 纺织等领域。 在混合式步进电机系统中一般采用开环控制，这样就大大降低了系统的成本和 系统复杂度。但其缺点就是，开环控制使系统存在不可消除的振荡区，只能在使用 时尽量避开振荡点，否则速度波动很大，甚至会导致丢步。而且对启动频率有较高 的要求，即一定要有足够长的升速过程，这就极大地限制了它在速度变化率较快场 合的应用。此外，它的抗负载波动性较差，一旦出现冲击转矩，很有可能导致电机 的失步和堵转，所以一般情况下，会留有足够的裕量防止冲击转矩，但是电机的转 矩将无法得到充分的利用。这些问题的存在使得混合式步进电机闭环控制系统的研 究一步步走向了台前[3-5]。 1.2.2 混合式步进电机驱动器的发展概况 步进电动机无法通过交直流电源的供电进行工作，只能通过脉冲电源供电才能 运行，步进电机驱动器就是这个脉冲电源。在步进电机系统的实际应用中，步进电 机和步进电机驱动器是不可分割的两部分。一定程度上讲，驱动器的好坏决定了整 个电机系统的性能。 我国步进电机驱动器的研究起步较早，但发展较慢，直到近些年才有了长足的 进步。随着微处理器技术的发展，国内开始在步进电机开环控制系统中采用单片机 控制，以求发展经济型机床控制系统。单片机控制的应用，大大提升了控制部件的 稳定性和可靠性，并大幅度降低了成本，但由于步进电机及其驱动器仍停留在较低 的水平，严重阻碍了系统的发展和实际应用。多年来，科学家们尝试了多种控制方 式，力求改善步进电机系统的性能，下面介绍几种较常见的控制方式。 （1） 单电压驱动 二十世纪六十年代，国外已经开始大量使用单电压驱动方式，它的特点是线路 结构简单、成本低。在驱动电机绕组工作过程中，只用单方向电压对电机绕组供电， 并在绕组回路中串接电阻，用来改善电路的频率特性。同时也引入了功耗大，效率 低的问题。 （2） 高低压驱动 高低压驱动是和单电压驱动同一时期出现的。这种电路通过提升驱动器的输出 电压，进而增大电机绕组中的电流加大电机的输出转矩。在初始时刻通过加大接入 绕组的电压以缩短电流的建立时间，而后接入