基于DSP的数控机床运动控制器设计-控制科学与工程专业论文.docxVIP

Classified Index: TP273 U.D.C: 621 Dissertation for the Master Degree of Engineering DESIGN OF A DSP BASED MOTION CONTROLLER FOR CNC SYSTEM Candidate: Xuehui Ye Supervisor: Co- Supervisor: Prof. Zexiang Li Asso. Prof. Jiangang Li Academic Degree Applied for: Master of Engineering Specialty: Control Science and Engineering Affiliation: Shenzhen Graduate School Date of Defence: December, 2008 Degree-Conferring-Institution: Harbin Institute of Technology I I 摘 要 数控制造装备水平是国家综合实力的具体体现，提升数控制造装备水平是实 现国家富强的必由之路。运动控制系统是数控系统的核心，而运动控制器是运动 控制系统的“大脑”，对运动控制器的研究具有重要意义。 目前，新一代运动控制器以 DSP 和 FPGA 作为核心处理器，具有开放结构、 能结合具体应用要求而快速重组。充分利用 DSP 的计算能力以及 FPGA 的开放 性，进行复杂的运动规划、高速实时多轴插补、误差补偿和更复杂的运动学、动 力学计算，使得运动控制精度更高、速度更快、运动更加平稳。然而，市场上销 售的运动控制器绝大部份具有封闭性，只在应用层开放，无法进行底层算法开 发，有较大的局限性。插补算法和控制算法是运动控制的核心算法，算法的创新 需要一个开放的实验平台。本文将重点研究基于 DSP 控制卡的硬件资源，实现运 动控制器总体软件设计及功能模块设计，设计一个可以进行算法实践的开放平 台，为运动控制的算法研究提供更大的自由度。 针对数控系统的工作特点和要求，本文着重研究运动控制器的总体设计，提 出了完善的运动控制器设计思想，并给出了各个功能模块的设计方法。本文主要 研究工作如下： (1) 介绍了运动控制器的硬件资源以及系统软件设计，给出了运动控制器底 层 DSP 程序框架，DSP 与上位机通信功能的实现，给出一些设计思想； (2) 插补算法的研究，给出了单轴运动在梯形速度曲线下的速度规划算法， 以及多轴运动直线、圆弧插补算法； (3) 控制算法的研究，给出了数字 PID 加前馈的控制算法； (4) 三轴雕铣机控制软件的开发，并在三轴雕铣机上进行实验加工，验证运 动控制功能，并对比各种控制算法的加工效果。 本文研究成果已成功应用于三轴雕铣床，实现了数控铣床的加工功能，运行 平稳，加工效果优良，控制精度高，具有广泛的应用价值。 关键词：CNC；DSP；插补算法；控制算法 II II ABSTRACT Computer Numerical Control (CNC) technology has been playing an important role in the development of a country’s economy. The controller performs the automatic control of a CNC machine tool, which is the brain of the system. Researches on the motion controller is significant. The new generation motion controller is constructed with digital signal processor (DSP) and a field programmable gate array (FPGA) as the core processors, with open architecture and reconfigurable. In this structure, the FPGA implements encoder logic, I/O interface, and other glue logic functions. The DSP performs trajectory generation, servo loop controls, and communication functions, etc. However, most of the industrial motion controllers rem