复杂环境下的装配路径求解与优化-中国机械工程.PDFVIP

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2019-03-02 发布于天津
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复杂环境下的装配路径求解与优化-中国机械工程

中国机械工程第卷第期年月上半月 26 5 2015 3 复杂环境下的装配路径求解与优化姜康胡龙暋暋暋 , , 合肥工业大学合肥 230601 : , , 摘要针对三维复杂环境下的装配路径规划问题运用栅格法建立了规划空间模型基于蚁群算法 ; , 求解出了一条避开障碍物的初始路径对求解得到的装配初始路径提出采用二分法插值优化方法缩短 , 。装配路径长度在规划过程中采用目标零件与障碍物的轴向包围盒进行避障对装配路径的求解及优 , , 。化进行了实例测试获得了一条无碰撞的最短的平滑路径验证了算法的有效性和可行性 : ; ; ; 关键词装配路径规划规划空间蚁群算法二分法插值优化中图分类号: : / TP391暋暋暋暋暋暋DOI10.3969 .issn.1004 132X.2015.05.011 j AssemblPathPannin andO timizationunderCom lexEnvironments y g p p Jian Kan暋HuLon g g g , , HefeiUniversitofTechnolo Hefei230601 y gy : AbstractInordertosolvethe roblemofassembl ath lannin inthree飊dimensionalcom lex p yp p g p , environments amodeloflannin sacewasestablishedb usin ridmethodandtheantcolon al p g p y gg y 灢 orithmwasa liedtoobtaintheinitialathtoavoidobstacles.Thedichotom interolationotimi g pp p y p p 灢 zationwas roosedtoreducetheoriinalassembl athlenth.Theobstacleavoidancewasachieved p p