集散控制第2章.pptVIP

2.4.2 增益自适应时滞补偿器 1977年贾尔斯和巴特利(R．E．GilesT．M．Bartley)在史密斯方法的基础上提出了增益自适应补偿方案，它在史密斯补偿模型之外加了一个除法器、一个导前微分环节和一个乘法器，其框图如图2-19所示。导前微分环节中，它将使过程与模型输出之比提前进人乘法器。乘法器是将预估器的输出乘以导前微分环节的输出，然后送到控制器。除法器是将过程输出值除以模型的输出值。这三个环节的作用是根据模型和过程输出信号之间的比值来提供一个自动校正预估器增益的信号。 增益自适应时滞补偿器 图2-19 增益自适应补偿方案的控制框图 增益自适应时滞补偿器 由图2-19可知： 增益自适应时滞补偿器 若 ，则有： 这时增益自适应时滞补偿器与史密斯补偿器具有同样的改善控制性能的效果。 2.4.3 观测补偿器控制方案 观测补偿器控制方案如图2-21所示，由图可得： 图2-21 观测补偿器控制方案 观测补偿器控制方案 闭环特征方程可由下式求得： 观测补偿器控制方案 不管对象的时滞有多大，只要的 模足够小，就有： 从而闭环特征方程成为： 观测补偿器控制方案仅适用于随动控制系统，不适用 于定值控制系统。 2.5 自适应控制 实际工业生产过程往往由于其机理复杂，不能准确地描述它的动态特性，尤其是动态特性是不断变化的，不能确切地描述其变化规律，同时存在着大量的扰动因素，这类生产过程采用通常的反馈控制方法，很难达到预期目标。为此可采用自适应控制方法，对模型或控制规律进行自动调整与修正，保证预期的目标能实现。 自适应控制系统能够辨识过程参数与环境条件的变化，在此基础上自动地校正控制规律，它是一个具有适应能力的系统。因此自适应控制是辨识与控制的结合，自适应控制系统的控制框图如图2-22所示。 自适应控制 自适应控制的结构可以非常简单，也可以相当复杂，一般有：简单自适应控制系统，模型参考型自适应控制系统，自校正控制系统。 图2-22 自适应控制系统的控制框图 2.5.1 自整定控制器 随着计算机技术、人工智能、专家系统技术的发展，自整定控制器发展相当迅速，利用专家经验规则进行PID参数的自整定。目前许多集散控制系统具有自整定控制器的功能，采用各种方法实现PID参数自整定。 美国Foxboro公司的EXACT自整定控制器的主要原理是；通过对系统误差的模式识别，分别识别出过程响应曲线的超调量、衰减比、振荡周期等，然后与所期望曲线形状比较，在线调整PID参数，直至过程的响应曲线为某种指标下的最优曲线。 2.1 PID控制算法 2.2 前馈控制 2.3 解耦控制 2.4 时滞补偿控制 2.5 适应控制 2.6 顺序控制 2.7 DCS的常用控制算法 第2章 集散控制系统的控制算法 2.1 PID控制算法 2.1.1 理想PID算法 设定值与测量值相比较，得出偏差 并依据偏差情况，给出控制作用。在时间连续类型，理想PID常用表示形式为： 或 －控制器比例益； －积分时间； －微分时间 理想PID算法 在离散控制系统中，要把PID控制算式进行离散化处理，以便实现计算机控制。 离散PID控制算法可分为三类：位置算法、增量算法、速度算法。 位置算法 理想PID控制算法很容易从式（2-1）得到： 或 ——积分系数； ——微分系数； ——采样周期。 增量算法 PID控制增量算法为相邻两次采样时刻所计算的位置值之差，即： 设 则 式（2-4）或（2-5）就是理想PID控制增量，其输出表示阈位的增量，控制阀每次只按增量大小动作。 （2-4） （2-5） 速度算法 速度算法是增量算式除以采样周期，即： 2.1.2控制度和采样周期 设图2-1的曲线1是连续PID控制时的控制器输出，在同样偏差与PID参数下，离散PID输出如曲线2所示。曲线2可用通过各线段的中点的连线来近似，可以看出，它比连续控制要推迟一段时间。这就是说，采用离散PID编制算法时，等效于在连续控制回路中串接了一个的时滞环节，这样当然要使系统的品质变差。 图2-1 连续与离散控制比较 控制度和采样周期 采样周期的选择十分重要，香农定理规定了采样周期的上限，采样不失真的条件是采样频率不小于信号中所含最高频率的两倍，这样才不会因频谱重叠而引起畸变，因此采样周期必须小于工作周期的一半。 一般应使控制度不大于1.2(至少不超过1.5)，为此通常选择：为工作周期，作为折中的选择，可取。各类控制系统的工