基于MATLAB的磁悬浮球数字控制器的研究-机械电子工程专业论文.docxVIP

AbstractThe Abstract The magnetic levitation ball system is oftypical mechatronic products，among which the performance of the controller is very important to the application of the magnetic products．So this thesis focuses the controller of the magnetic levitation ball system． On the basis of analyzing ofmagnetic ball system’S working principle，this thesis designs digital controller and real-time control program with the real。time workshop toolbox of MATLAB．When the program is linked external magnetic ball system through Data Acquisition Card，we realize the ball’S steady suspension．At the same time，the experimental results show that the system has good characteristic of remote contr01． After the experiment，this thesis tries to study Fuzzy Control Theory，designs Fuzzy PID Controller based MATLAB and studies it’S simulation results．The key research works for further study are proposed at last． Key Word： Magnetic Levitation Ball System DiNtN Controller Fussy—PID Controller 第一章绪论第一章绪论 第一章绪论 第一章绪论 1．1磁悬浮技术综述‘1 1．1．1前言 磁悬浮技术属于自动控制技术，它是随着控制技术的发展而建立起来的。磁 悬浮的作用是利用磁场力使一物体沿着或绕着某一基准框架的一轴或几轴保持 固定位置。由于悬浮体和支撑之间没有任何接触，克服了由摩擦带来的能量消耗 和速度限制，具有寿命长、能耗低、无污染、无噪声、不受任何速度限制、安全 可靠等优点，因此目前世界各国己广泛开展磁悬浮控制系统的研究。随着控制理 论的不断完善和发展，采用先进的控制方法对磁悬浮系统进行的控制和设计，使 系统具有更好的鲁棒性。随着电子技术的发展，特别是电子计算机的发展，带来 了磁悬浮控制系统向智能化方向的快速发展。 目前，关于磁悬浮技术的研究与开发在国内外都处于快速发展之中。磁悬浮 技术从原理上来说不难以理解，但是真正将其产业化却是近几年才开始的。 1．1．2磁悬浮方式的分类 一般而言，磁悬浮可分为以下3种主要的应用方式： (1)电磁吸弓l控制悬浮方式。 这种控制方式利用了导磁材料与电磁铁之间的吸力，几乎绝大部分磁悬浮技 术采用该技术。虽然原理上这种吸引力是一种不稳定的力，但通过控制电磁铁电 流的大小，可以将悬浮气隙保持在一定数值上。随着现代控制理论的发展和驱动 元器件高性能、低价格化，该方式得到了广泛应用。在此基础上也有研究人员提 出了把需要大电流励磁的电磁铁部分替换成可控型永久磁铁的方案，并深入的进 行了研究和开发工作。该方案可以大幅度的降低励磁损耗，甚至在额定悬浮高度 时不需要能量，是一种非常值得注目的新技术。 (2)永久磁铁斥力悬浮方式。 这种控制方式利用永久磁体间的斥力，一般产生斥力为肚g／cm2，所以被称 为永久磁体斥力悬浮方式。当然，根据所用的磁材料的不同，其产生的斥力相应 变化。但是，由于横向位移的不稳定因素，需要从力学角度来安排磁铁的位置。 近年来出现了一些该方式的产品，例如日本1994年4月公布的专利中，就有关 于陔方式配置方案的内容。随着稀土材料的普及，该方式将会被更多的应用到各 第一章’绪论个领域。 第一章’绪论 个领域。 (3)感应斥力方式。 这种控制方式利用了磁铁或励磁线圈和短路线圈之间的斥力，简称感应斥 力方式。为了得到斥力，励磁线圈和短路线圈之间必须有相对的运动。这种方式 主要应用于超导磁悬浮列车的悬浮装置上。‘但是，在低速时由于得不到足够的悬 浮力，在低速或