数控系统直线和S形加减速研究.pdfVIP

17 15 2006 8 S 1 1 1 2 陈友东 王田苗 魏洪兴 潘月斗 1.北京航空航天大学,北京, 100083 2.北京科技大学,北京,100083 :推导出了用于机器人及机 控制器前加减速的直线加减速和S 形加减速的离散采样 迭代公式实际减速点和理论减速点不重合,在减速过程中会出现一段时间的低速运行,为了消 除低速运行段,提出了按照实际的剩余长度重新计算加速度和加加速度的算法,对该算法进行了 仿真和实验验证,结果表明,该算法可有效地消除减速过程中的低速运行段 :;S;CNC; :TG502.35;TP273 :1004 132X(2006) 15 1600 05 Linear and S- shape Acceleartion and Deceleration for CNCMachi