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第二讲  控制论与反馈控制 控制论创始人——维纳 维纳的控制论 维纳把控制论看作是一门研究机器、生命社会中控制和通讯的一般规律的科学，是研究动态系统在变的环境条件下如何保持平衡状态或稳定状态的科学。 他特意创造“Cybernetics”这个英语新词来命名这门科学。 维纳的控制论 在维纳控制论中，控制的定义是：为了“改善”某个或某些受控对象的功能或性能，需要获得并使用信息，以这种信息为基础而选出的、施加于该对象上的作用，就叫作控制。 控制的基础是信息，一切信息传递都是为了控制，进而任何控制又都有赖于信息反馈来实现。 信息反馈是控制论的一个极其重要的概念。信息反馈就是指由控制系统把信息输送出去，又把其作用结果返送回来，并对信息的再输出发生影响，起到制约的作用，以达到预定的目的。 控制论发展 控制论的发展过程大致分为三个阶段： 20世纪50年代末期以前为第一阶段，称为经典控制论阶段； 50年代末期至70年代初期为第二阶段，称为现代控制论阶段； 70年代初期至现在为第三阶段，称为大系统理论阶段。 经典控制论主要研究单输入和单输出的线性控制系统的一般规律，它建立了系统、信息、调节、控制、反馈、稳定性等控制论的基本概念和分析方法，研究的重点是反馈控制，核心装置是自动调节器，主要应用于单元装置自动化。 现代控制论的研究对象是多输入和多输出系统的非线性控制系统，其中重点研究的是最优控制、随机控制和自适应控制，主要应用于大规模机组自动化和生物系统。 大系统理论的主要研究对象是众多因素复杂的控制系统(如宏观经济系统、资源分配系统、生态和环境系统、能源系统等)，研究的重点是大系统的多级递阶控制、分解-协调原理、分散最优控制和大系统模型降阶理论等。 控制论的基本方法 控制论是具有方法论意义的科学理论。 控制论的理论、观点，可以成为研究各门科学问题的科学方法，这就是撇开各门科学的质的物点，把它们看作是一个控制系统，分析它的信息流程、反机制和控制原理，往往能够寻找到使系统达到最佳状态的方法。这种方法称为控制方法。 控制论的主要方法有控制方法、信息方法、反馈方法、功能模拟方法和黑箱方法等。 控制论的基本方法 信息方法——是把研究对象看作是一个信息系统，通过分析系统的信息流程来把握事物规律的方法。 反馈方法——则是动用反馈控制原理去分析和处理问题的研究方法。 功能模拟法——用功能模型来模仿客体原型的功能和行为的方法。功能模拟法为仿生学、人工智能、价值工程提供了科学方法。 黑箱方法——通过考察系统的输入与输出关系认识系统功能的研究方法。它是探索复杂大系统的重要工具。系统辨识是在输入、输出的基础上，从一类系统中确定一个与所测系统等价的系统。黑箱就是指那些不能打开箱盖，又不能从外部观察内部状态的系统。 控制论的基本方法 控制是指为了改善某个或某些对象的功能,需要获得和使用信息,并以这种信息为基础产生控制作用,施加于该对象。 施加这种控制作用的目的是为了改善对象,以达到预期目标。 控制就是施加于某一对象上的一种作用。 这种控制作用是通过信息的获取、选择和使用而实现。 反馈概念 控制论中的反馈概念，指将系统的输出返回到输入端并以某种方式改变输入，进而影响系统功能的过程，即将输出量通过恰当的检测装置返回到输入端并与输入量进行比较的过程。 反馈可分为负反馈和正反馈。 在控制系统中，如果返回的信息的作用是增强输入信息，则称为正反馈。正反馈使输出起到与输入相似的作用，使系统偏差不断增大，使系统振荡，可以放大控制作用。 如果返回的信息的作用是抵消输入信息，称为负反馈，负反馈使输出起到与输入相反的作用，使系统输出与系统目标的误差减小，系统趋于稳定。 对负反馈的研究是控制论的核心问题。 反馈概念 控制论的研究表明，无论自动机器，还是神经系统、生命系统，以至经济系统、社会系统，撇开各自的质态特点，都可以看作是一个自动控制系统。 在这类系统中有专门的调节装置来控制系统的运转，维持自身的稳定和系统的目的功能。 控制机构发出指令，作为控制信息传递到系统的各个部分（即控制对象）中去，由它们按指令执行之后再把执行的情况作为反馈信息输送回来，并作为决定下一步调整控制的依据。 这样我们就看到，整个控制过程就是一个信息流通的过程，控制就是通过信息的传输、变换、加工、处理来实现的。 反馈概念 反馈对系统的控制和稳定起着决定性的作用，无论是生物体保持自身的动态平稳（如温度、血压的稳定），或是机器自动保持自身功能的稳定，都是通过反馈机制实现的。 控制论就是研究如何利用控制器，通过信息的变换和反馈作用，使系统能自动按照人们预定的程序运行，最终达到最优目标的学问。 控制论是自动控制、通讯技术、计算机科学、数理逻辑、神经生理学、统计力学、行为科学等多种科学技术相互渗透形成的一门横断性学科。 控制论研究生物体