多信息融合精密装配机器人建模与控制方法研究-电子学报.PDF

第３期 电　　子　　学　　报 Ｖｏｌ．４６　Ｎｏ．３ ２０１８年３月 ＡＣＴＡＥＬＥＣＴＲＯＮＩＣＡＳＩＮＩＣＡ Ｍａｒ．　２０１８ 多信息融合精密装配机器人建模 与控制方法研究 １ １ ２ ２ 李壮举 ，梅　杰 ，曹少中 ，赵　伟 （１．北京建筑大学电信学院，北京 １０００４４；２．北京印刷学院高端印刷装备信号与信息处理北京市重点实验室，北京 １０２６００） 　　摘　要：　本文针对印刷机轴承套筒质量大、配合精度高、人工安装效率低、对操作人员伤害大的问题，基于六自由 度微动平台设计了一种多信息融合印刷机精密装配机器人，该机器人具有粗测系统和探入式精确测量系统能够代替人 工自动完成印刷机套筒的装配．对该机器人来说，精确测量是完成装配的基础．本文提出了探入式测量工装的使用策略， 建立了探入式测量工装的读数与平台和通孔的相对的位姿关系，最终通过测量工装得到了机器人上板的速度与加速度． 之后利用滑模控制方法建立了控制器，并证明了稳定性，为实现印刷机精密装配奠定了理论基础． 关键词：　印刷机精密装配机器人；多信息融合；六自由度；平台运动学；滑模控制 中图分类号：　ＴＰ２７３　　　文献标识码：　Ａ　　　文章编号：　０３７２２１１２（２０１８）０３０６３６０５ 电子学报ＵＲＬ：ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｅｊｏｕｒｎａｌ．ｏｒｇ．ｃｎ　 ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．０３７２２１１２．２０１８．０３．０１８ ＭｏｄｅｌｉｎｇａｎｄＣｏｎｔｒｏｌｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｃＰｒｅｃｉｓｉｏｎＡｓｓｅｍｂｌｙ ＲｏｂｏｔｗｉｔｈＭｕｌｔｉｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＦｕｓｉｏｎＭｅａｓｕｒｉｎｇ ＳｙｓｔｅｍａｎｄＣｏｎｔｒｏｌＡｌｇｏｒｉｔｈｍ １ １ ２ ２ ＬＩＺｈｕａｎｇｊｕ，ＭＥＩＪｉｅ，ＣＡＯＳｈａｏｚｈｏｎｇ，ＺＨＡＯＷｅｉ （１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＥｌｅｃｔｒｉｃａｌａｎｄＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＢｅｉｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＣｉｖｉｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇａｎｄＡｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００４４，Ｃｈｉｎａ； ２．ＢｅｉｊｉｎｇＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＳｉｇｎａｌａｎｄＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇｆｏｒＨｉｇｈＥｎｄＰｒｉｎｔｉｎｇＥｑｕｉｐｍｅｎｔ， ＢｅｉｊｉｎｇＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＧｒａｐｈｉｃＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０２６００，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：　Ｔｈｅｐｒｉｎｔｉｎｇｍａｃｈｉｎｅ’ｓｓｌｅｅｖｅｓａｒｅｈｅａｖｙ，ａｎｄｍｕｓｔｂｅｆｉｔｗｉｔｈｈｉｇｈａｃｃｕｒａｃｙ，ｓｏ，ｈａｎｄｏｐｅｒａｔｉｏｎｉｓｈａｒｄ ａｎｄｌｏｗｗｏｒｋｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ，ａｎｄｌａｒｇｅｂｏｄｙｉｎｊｕｒｙｆｏｒａｓｓｅｍｂｌｉｎｇｗｏｒｋｅｒｓ．Ｆｏｒｓｏｌｖｅｔｈｅｓｅｐｒｏｂｌｅｍｓ，ａｐｒｉｎｔｉｎｇａｕｔｏｍａｔｉｃｐｒｅｃｉ ｓｉｏｎａｓｓｅｍｂｌｙｒｏｂｏｔｗｉｔｈｍｕｌｔｉｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｆｕｓｉｏｎｍｅａｓｕｒｉｎｇｓｙｓｔｅｍｉｓｄｅｓｉｇｎｅｄ．Ｐｒｅｃｉｓｉｏｎｍｅａｓｕｒｅｉｓｔｈｅｂａｓｅｏｆｐｒｅｃｉｓｉｏｎ ａｓｓｅｍｂｌｙ．Ｔｈｅｓｔｒａｔｅｇｙｏｆｕｓｉｎｇｐｒｏｂｅｉｎｔｏｍｅａｓｕｒｅｔｏｏｌｉｎｇｉｓｐｕｔｆｏｒｗａｒｄ，ｗｈｉｃｈｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｓｔｈｅｒｅｌａｔｉｖｅｐｏｓｅｒｅ