基于遗传算法与射影几何理论的数码相机定位模型-中国数学建模网.PDF

华中科技大学 CUMCM优秀论文  基于遗传算法与射影几何理论的数码相机定位模型 摘要 在数码相机定位领域中，对特征点匹配和系统标定的研究存在着巨大的理论与现实 意义。 针对问题一，利用空间坐标变换理论，得到含参的物平面到像平面的映射关系，提 取特征点进行匹配， 建立以偏差最小为目标函数的规划模型， 用遗传算法进行优化搜索， 确定参数得到最优映射关系，从而求解圆心对应的像坐标。 针对问题二，首先对图像进行数字化处理，提取图像轮廓的坐标矩阵，改变模型一 的目标函数再次建立规划模型，用Matlab编写遗传算法进行求解，得 5 个圆心的像坐标 为：A’(324,201)，B’(418,203)，C’(632,209)，D’(587,498)，E’(290,499)。对结果进行分析， 得结论圆度比越大的类椭圆对应的圆心像坐标越精确。 针对问题三，引入差异度作为检验模型的标准，给出模型检验方法，并对差异度因 子的精度和稳定性进行了讨论。分析后得知该检验方法精度与数码相机分辨率成正相 关，而其稳定性在面对非对称图形时较高。 针对问题四， 运用射影几何理论， 在相机主光轴平行放置和非平行放置两种情况下， 分别建立了以实际圆心距和理论圆心距的误差最小为目标的规划模型。在模型讨论中还 进一步引入径向畸变，使模型更加贴近实际情况。 在模型推广中，重新设计了一种标靶。根据射影变换理论，引入共线性作为模型检 验因子，并给出了检验原理和方法，是第三问的另一个有益的研究方向。 关键词：空间坐标变换 遗传算法 差异度检验 射影几何理论 HUST获奖者：郑朝栋 郑聪 翟明春  1  华中科技大学 CUMCM优秀论文  一、 问题重述 数码相机定位有着广泛的应用，最常用的定位方法是双目定位，即用两部相机来定 位。对物体上一个特征点，用两部固定的相机拍摄可以获得该点在像平面上的坐标，只 要知道两部相机精确的相对位置，就可通过几何方法确定特征点的位置，这一过程称为 系统标定。标定的做法是在一块平板上画出若干个点，同时用这两部相机照相得到像平 面上的像点，利用这两个像点的几何关系就可以得到这两部相机的相对位置。然而，无 论在物平面或像平面上我们都无法直接得到没有几何尺寸的 “点”，所以一般可以在物 平面上画若干个圆 （称为靶标），它们的像一般会变形，如果把靶标上的这些圆的像中 心的像精确地找到，标定就可以实现。 有人设计了一个靶标并用一位置固定的数码相机拍摄其像。试根据靶标示意图和靶 标的像，回答以下问题：  1.  建立数学模型和算法以确定靶标上圆的圆心在该相机像平面的像坐标， 这里坐标 系原点取在该相机的光学中心，x‐y 平面平行于像平面。  2.  对靶标及其像， 计算靶标上圆的圆心在像平面上的像坐标， 该相机的像距是 1577  个像素单位（1 毫米约为 3.78 个像素单位），相机分辨率 1024¥ 768。  3.  建立用此靶标给出两部固定相机相对位置的数学模型和方法。 二、 模型假设 基于问题实际，本文做出如下合理假设：  1.  假设数码相机获得的图像数据都是真实可靠的，没有除系统误差以外的误差。  2.  假设双目定位用的两个数码相机在同一平面内，即两个相机的光轴在同一平面 上。  3.  在第一问中，假设成像过程中径向畸变较小，对于映射关系的影响不大。 三、 符号说明 本文中将经常采用以下符号，在此先行说明：  ¢ 1.  R、 R ：旋转矩阵。  ¢ 2.  T、 T ：平移矩阵。  3.  M  ：缩放矩阵。  4.  f  ：光学中心到像平面的距离。  5.  r ：靶平面中圆的半径。 HUST获奖者：郑朝栋 郑聪 翟明春  2  华中科