基于Wiimote的视觉测量系统实时定位的研究-机械工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 独 创 性 声 明 本人声明，所呈交的论文是本人在导师指导下进行的研究工作及 取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外， 论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得 武汉理工大学或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一 同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说 明并表示了谢意。 签 名： 日 期： 学位论文使用授权书 本人完全了解武汉理工大学有关保留、使用学位论文的规定，即 学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版， 允许论文被查阅和借阅。本人承诺所提交的学位论文（含电子学位论 文）为答辩后经修改的最终定稿学位论文，并授权武汉理工大学可以 将本学位论文的全部内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、 缩印或其他复制手段保存或汇编本学位论文。同时授权经武汉理工大 学认可的国家有关机构或论文数据库使用或收录本学位论文，并向社 会公众提供信息服务。 （保密的论文在解密后应遵守此规定） 研究生（签名）： 导师（签名）： 日期： 摘要 实时定位技术是当前最为热门的信息技术研究领域之一，在科研、生产和 日常生活中得到了越来越多的应用，受到工业界和学术界的广泛重视。采用视 觉测量技术来完成室内实时定位具有定位精度高、实时性好、自动化程度高等 优点，因此得到了广泛而深入的应用与研究。然而，目前常见的基于视觉测量 技术的实时定位系统都是采用高分辨率的数字摄像机，其价格十分昂贵，一般 的企业和个人无法承担，严重地制约了视觉测量系统的普及和应用。如上所述， 本文提出了一种构建基于 Wiimote 的视觉测量系统来完成实时定位的方法，该方 法在定位精度满足要求的条件下，有效地降低了构建视觉测量系统的成本，将 大大促进视觉测量系统的普及应用。 本文主要对基于 Wiimote 的视觉测量系统的构建进行了研究，包括 Wiimote 在系统构建过程中的布置位置的优化、Wiimote 的标定以及实验验证系统构建的 合理性和正确性等等，本论文完成的工作和研究主要包括以下几个方面： (1)建立了 Wiimote 的视场数学模型并研究了测量区域与 Wiimote 视场之间 的关系。 (2)设计了一种针对不同测量区域优化 Wiimote 布置的算法，使得针对特定 的测量区域所需使用的 Wiimote 数量最少，进一步降低构建系统的成本，同时为 布置 Wiimote 提供初步的位置数据。 (3)重新设计了 Svoboda 的自标定工具箱的接口，根据 Wiimote 采集到测量 区域内红外光源点的像素坐标数据，采用自标定的方法对初步构建的视觉测量 系统中的 Wiimote 进行标定，从而获得 Wiimote 的内、外参数，为使用 Wiimote 进行红外 LED 实时定位做好准备。 (4)构建了基于 MATLAB 的在不同测量区域条件下的优化 Wiimote 布置方案 的界面并编制了相关程序，方便测量人员使用。 (5)构建了基于 MATLAB 的 Wiimote 数据采集和实时定位系统的界面并编制 了相关程序，进一步提高了该系统的可操作性和自动化程度，方便有关人员的 操作和使用。 关键词：实时定位，Wiimote，视觉测量，相机布置，自标定 Abstract The real-time positioning technology is one of the hottest research fields of information technology, which has been used in the research, production and daily life more and more. And more importantly, the technology has drawn widespread attention in industry and academia. The real-time positioning technology based on vision measurement system has been widely used and concerned since it has several advantages such as high positioning accuracy, real-time, high degree of automation. As the high-resolution digital cameras are always used in the popular real-time positioning system based on machine vision measure