基于光学导航和力交互的手术机器人人机协同控制方法-机械电子工程专业论文.docxVIP

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基于光学导航和力交互的手术机器人人机协同控制方法-机械电子工程专业论文

万方数据 万方数据 附件四 上海交通大学 学位论文原创性声明 本人郑重声明:所呈交的学位论文,是本人在导师的指导下, 独立进行研究工作所取得的成果。除文中己经注明引用的内容外, 本论文不包含任何其他个人或集体己经发表或撰写过的作品成果。 对本文的研究做出重要贡献的个人和集体,均己在文中以明确方式 标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 学位论文作者签名: 忑俯 日期:如( 年 L 月可日 附件五 上海交通大学 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定, 同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子 版,允许论文被查阅和借阅。本人授权上海交通大学可以将本学位 论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、 缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 保密口,在一一年解密后适用本授权书 。 本学位论文属于 / 不保密团。 (请在以上方框内打 ,J ) 学位论文作者签名: 苓伺 时师协三毛均 日期: \飞年 Z 月 η 日 2 上海交通大学硕士学位论文摘要 上海交通大学硕士学位论文 摘要 基于光学导航和力交互的手术机器人人机协同控制方法 摘 要 进入 21 世纪以来,手术辅助机器人技术的研究一直是一个热点领 域,而且在各种不同种类的手术中都得到了广泛应用。而颅-颌面骨由 于其解剖结构复杂,手术操作类型广泛,又涉及到头部各重要组织结 构,危险性大,所以目前鲜有针对颅-颌面骨区域的手术机器人系统。 本文针对颅-颌面骨整复手术这种相对复杂的手术提出了基于光 学导航和力交互的人机协同操作模式,这种模式有利于提高医师的临 场感和注意力,能同时结合机器人的高精度、医生的经验判断两者的 优点,从而可以实现灵活可靠安全的手术操作。为此,本文中主要做 了如下工作: 首先,利用 7 自由度手术机器人、医用导航仪系统以及力反馈系 统等,建立了基于光学导航和力反馈的手术机器人系统基础平台。同 时也建立了各个系统之间的坐标转换关系,并通过坐标标定和精度优 化等算法保证系统能满足运动控制的精度要求。 其次,在利用已有实验平台进行模拟手术的过程中发现已有控制 方法的不足,考虑采用阻抗控制和模糊控制等算法探索更有效的人机 协同控制策略。该策略最重要的算法即为本文提到的力-速度模糊控制 算法,该算法在本文中利用 Matlab/Simulink 得到仿真和验证。 然后,针对本文提到的颅-颌面整复手术,考虑对整个手术过程进 行了任务分划和模式分配。基于此利用 VC++语言重新设计了上位机 的控制系统平台,该软件能很方便地实现不同的控制模式以及全部模 拟手术子过程的人机交互。 最后,为对比不同控制模式的控制效果搭建了模拟的手术实验平 台,该实验平台可以实现 3 种控制模式,即:自动控制方式、遥操作 I 方式和人机协同方式。模拟实验中采用特殊截面的树脂材料进行了一 系列的力切割试验。 实验结果表明了这几种运动控制模式的技术路线的可行性,也通 过对比实验证明了人机协同控制模式在执行锯切任务中的有效性。以 上的理论分析及实验结果都将为整个基于人机协同控制策略的技术方 案应用于颅颌面骨整复手术临床实践打下良好基础。 关键词:手术机器人;人机协同控制;模糊控制;力反馈;光学导航 II COLLABORATIVE CONTROL METHOD FOR SURGICAL ROBOT SYSTEM BASED ON OPTICAL NAVIGATION AND FORCE INTERACTION ABSTRACT The first decade of the 21st century has witnessed that the tech of robot assisted surgery has become a hot research domain and widely applied in various kinds of surgeries, but not for cranio-maxillofacial surgery. This is because the tissues and organs of the nidus there are quite complicated and even manual surgery in this area is too risky. To apply robot in cranio-maxillofacial surgery is not an easy task, this needs an absolutely new control method to accommodate with all the problems that may ari

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