基于粗糙集、思维进化的模糊控制策略在倒立摆系统中的研究-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

————————————————————————————————————————————一。一 ————————————————————————————————————————————一。一查堡兰兰查兰堡主兰堡垒苎—— 摘要 倒立摆系统是一种典型的非线性、多变量、不稳定、强耦合的快 速系统，由于它受多种非线性因素的影响，实现其控制较为困难，因 此多年来对它的研究受到控制学界的普遍重视。对倒立摆系统的研究 可归结为对多变量绝对不稳定系统的研究，因此其控制方法和思路对 处理一般工业过程具有广泛的用途，其控制方法的研究也具有指导意 义。 本文首先对倒立摆系统的控制问题及其一般的控制策略进行了评 述。接着深入分析了粗糙集理论的思想精髓、特点，综述了粗糙集在 智能控制中应用现状；重点介绍了思维进化算法的理论精髓、主要 算法及其应用发展。 最后本文针对倒立摆系统的动态特性，寻找粗糙集、思维进化与 模糊控制的切入点，首次提出一种新的智能控制策略一基于粗糙集、 思维进化的模糊控制策略用于倒立摆系统的控制。 该控制策略利用T．S模糊模型易于表达非线性系统动态特性的优 点，离线建立模糊查询表来实现实时查找在线控制，并且提出一种新 颖的快速查询方法一列存储下标查询法，该方法可以大大提高规则查 找的速度，而且任一规则均花费相同的查询时间：充分利用粗糙集知 识约简和不相容度的理论，对模糊规则表进行约简，避免由于输入变 量过多而导致搜索空间巨大、规则爆炸等问题；同时利用思维进化算 法优化模糊控制的参数，这种算法在计算效率和收敛性方面都优于遗 传算法。 摘 摘 要 倒立摆系统的控制实验表明，与PID和模糊控制策略相比， RMBFC控制策略简单有效，不仅大大减少了模糊规则的数目，加快 了MEA的参数寻优速度，提高了系统的快速性，而且由于对被分析 数据整体的处理是客观的，避免了常规模糊控制从主观角度随意约简 输入变量的弊病；同时，由于去掉冗余的条件属性，消除了因变量之 间强耦合关系而产生的噪声，使系统的控制特性得到了改善，快速性 提高，鲁棒性增强。并且该策略对二级倒立摆这样一个复杂的多变量、 强耦合、非线性的快速系统具有良好的控制特性。 关键词：智能控制，粗糙集理论，思维进化算法，T．S模糊模型，列 存储下标查询法 U 太原理工大学硕士学位论文ABSTRACT 太原理工大学硕士学位论文 ABSTRACT The inverted pendulum is a kind of typically nonlinear， multi—variable，unstable，strong．coupling and fast system．Control circle have paid more attention to its research for many years because it is influenced by nonlinear factors and dimcult to contr01．The research of the inverted pendulum can come down to the research of the multi—variable and absolutely unstable system，SO its control methods and ideas have comprehensive purposes to the general industry process，and the research ofcontrol methods also possess introductive significances． At first，this paper comments control problems and common control strategies of the inverted pendulum．Secondly,basic ideas and piths of Rough Sets(RS，in short)are deeply analyzed，and its current application in intelligent control system is summarized．The theoretic pith，main arithmetic，its application and development of Mind Evolutionary Algorithm(MEA，in short)are mainly introduced． Finally,aiming at dynamic characteristics of the inverted pendulum， th