基于单开链单元的并联机器人动态静力分析-机械设计及理论专业论文.docxVIP

摘要摘要 摘要 摘要 并联机器人具有精度高、刚度大、承载能力强的优点，应用越来越广泛。 为了获得低维数的动力学方程，从而方便进行求解，本文基于序单开链理论对 并联机器人进行动态静力分析。 按照序单开链法运动分析的逆序，首先对约束度小于零的单开链单元的K (机构耦合度)个未知变量进行虚拟赋值，然后依次进行动态静力分析，最后 在约束度大于零的单开链单元上建立茁维的动力学相容性方程。满足所有相容 性方程的虚拟赋值变量的值即为其真实值。 为了形成并联机器人动态静力分析的模式方法，对常用的单开链单元进行 了分类，并对其进行了动态静力分析。这些单元的分析可以作为子模块来调用， 为并联机器人动态静力分析提供基础。 通过序单开链法，对平面和空间并联机器人的两个实例机构—3一RRR平面 并联机器人和(2．ups)．(1．PeR)空间并联机器人进行了动态静力分析。首先对两 个机构进行了结构分解、运动分析，得到了维数等于其耦合度(x=1)的运动 分析方程。在运动分析结果的基础上，将各构件的惯性力和惯性力矩虚加到机 构上，然后基于单开链单元进行了动态静力分析，最后得到一维的动力学方程， 很方便获得其动力学解。 本文拓展了序单开链理论，使结构学、运动学和动力学都能基于同一结构 划分单元来分析，从而形成一套完整、统一的机构学理论。 关键词：并联机器人；单开链：动态静力分析 AbstractABSTRACT Abstract ABSTRACT With the advantages of high accuracy,high rigidity,superior carrying c印ac畸 parallel robots are widely used．Kinetostatics analysis of parallel robots based 011 thl theory of single opened chains，which Can get the low dimensions kinetostatic： equations，is stated in this paper． Following the inverse order of kinematics analysis based on SOCs(singh opened chains)method，imaginary inputs are given to K variables on the SO( whose constraint factor is minus firstly,and then kinetostatics analysis is done on{ by one．r dimensions kinetostatics compatibility equations are obtained on缸ll SOC whose constraint factor is plus．n圮imaginary inputs satisfying all the compatibility equations ale the true kinetostatics parameters． m common SOCs are classified into four kinds，and each one is analyzec using the SOCs method．The results Can be used as modules for the kinetostatict analysis of parallel robots． Kinetostaties analysis of 3-RRR planar parallel robot and(2一UPS)-(1-PRR)spatia parallel robot presented in the paper as examples．The first step is structure decomposing and the next step is kinematics analysis．After the kinematics analysis，inertia force： and inertia torques can be computed，and then put them onto the two robots t( perform the kinetostatics analysis．The degree of the kinematics analysis equation．, and kinetostatics analysis equations Can be reduced to the minimum，wh