基于迟滞特性函数的直线电机滑模控制-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

摘要 摘要 - - I - 万方数据 摘要 直线电机是一种无需中间传动环节即可直接产生直线运动能的机电装置，因此直 线电机具有结构简单、速度快、效率高和易于维护等特点。尤其是永磁同步直线电机 (PMLSM)具有高响应、高刚度和高精度等特点，在越来越多的应用场合受到关注。 PMLSM 是伺服系统中执行机构的最佳选择。但是，直线电机的齿槽效应、端部效应、 系统参数(动子质量、粘滞摩擦系数等)的变化、摩擦阻力的非线性变化以及状态的观 测噪声等的存在，给系统的精密控制带来了难度。该论文以 PMLSM 为研究对象，围 绕各种干扰因素设计直线伺服系统的滑模控制(SMC)策略，取得主要成果如下： (1)对滑模控制中的“抖振”现象进行了分析，针对产生“抖振”的主要原因， 采用迟滞函数代替原有的指数趋近律中的符号函数，通过减少系统在滞后区域中的切 换频率，降低抖振频率，实现对干扰和“抖振”现象的抑制作用。该控制策略结构简 洁，实现方便。仿真实验验证了该方法的有效性。 (2)在基于饱和函数的趋近律的基础上设计了一种新的趋近律，采用自适应死区 饱和函数代替饱和函数，通过设置死区，减小系统在滞后区域中的抖振幅度，提高控 制精度；同时使边界层随状态轨迹的收敛而逐渐收缩，当边界层厚度减小到零时，边 界层与死区切换平面重合，使状态轨迹最终收敛到死区切换平面上，增强了系统在死 区切换平面上的鲁棒性，实现了对干扰和“抖振”现象的抑制作用。 (3)结合以上 2 点，在基于死区函数的趋近律的基础上，设计了一种新趋近律， 采用死区迟滞函数代替死区函数，通过减少系统在滞后区域中的切换频率，降低抖振 幅度，实现对干扰和“抖振”现象的抑制作用。并从理论上证明了基于死区迟滞函数 的滑模控制策略不但可成立，而且在控制效果和趋近效果上优于基于死区函数的滑模 控制策略。因此，引入迟滞特性函数的趋近律不但满足基本的滑模控制条件，而且能 有效控制系统的抖振程度，达到理想的控制效果。 (4)在直线电机实验平台上对 PMLSM 进行控制实验，包括系统辨识和以上 3 点 的验证实验。并根据实验结果对比分析了各种控制策略的优缺点和适用场合。实验中 发现，3 种改进趋近律的滑模变结构算法，不但能够在 PMLSM 实验平台上正常运作， 而且可以有效地缓解在使用滑模控制时系统抗干扰能力和控制量“抖振”问题之间的 矛盾，使系统更稳定，具有较好的鲁棒性，达到较为理想的控制效果，具有一定的工 程性。 关键词：永磁同步直线电机；趋近律；迟滞函数；自适应死区饱和函数；死区迟滞函 数；抖振． 基于迟 基于迟滞特性函数的直线电机滑模控制 - - II - 万方数据 Abstract Linear Motor is a kind of electromagnetic device used to generate linear motion directly without any intermediate transmission links. So the motor has the characteristics of simple structure, quick speed, high efficiency and easy to maintain. Especially, permanent magnet linear synchronous motor (PMLSM) has the advantages of high response, high rigidity and high accuracy, thus, it is widely applied to more and more areas gradually. PMLSM is the best choice of actuator in servo system. However, the precision control of PMLSM is seriously influenced by the linear motor’s slot effect, end effect, changes of system parameters (such as mover mass, viscous friction coefficient), non-linear changes of gliding friction and observation noise of state. Aiming at the various disturbances, PMLSM is taken as the research object and several improved sliding mode control (SMC) stra