立体苗盘管理机器人的机械臂结构参数优化与试验-IngentaConnect.PDFVIP

第 33 卷 第 7 期 农 业 工 程 学 报 Vol.33 No.7 10 2017 年 4 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Apr. 2017 ·农业装备工程与机械化· 立体苗盘管理机器人的机械臂结构参数优化与试验 1 2 1 3 4 1 权龙哲 ，彭 涛 ，沈柳杨 ，安思宇 ，季忠良 ，孙 涛 （1. 东北农业大学工程学院，哈尔滨 150030 ；2. 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室，哈尔滨 150080 ； 3. 海马汽车有限公司，郑州 450016 ；4. 长安汽车股份有限公司，重庆 404100 ） 摘 要：为使立体苗盘管理机器人的机械臂能够在植物工厂狭窄的作业环境下，灵活、高效地完成目标工作空间的所有 搬运和喷洒动作任务需求，同时尽量减小机械臂的操纵空间和结构尺寸，采用理论与试验相结合的方法对机械臂结构参 数进行了优化设计。首先采用 D-H 法建立了机器人的运动学模型，然后通过工作空间分析确定出优化参数的工作空间约 束条件。在此基础上，以“距离最短”和“结构紧凑”为性能指标建立目标优化函数，并利用遗传算法求解出最优的大 臂杆长 648 mm、中臂杆长472 mm 和小臂杆长 396 mm ，最优机械臂关节转角极限值为 96°、68°和 126°。最后进行机器 人样机的搬运和喷洒运动规划试验，并借助高速摄像系统标记机械臂末端运动轨迹坐标。试验结果表明：优化后的机械 臂能够到达目标工作空间的所有极限位置及其他特征位置点，最大绝对定位误差为 9.8 mm ，最大相对定位误差为 0.98%，在允许的误差范围内，能够满足机械臂工作空间对目标工作空间的有效包容。 关键词：机器臂；优化；试验；工作空间；植物工厂；遗传算法；高速摄像 doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2017.07.002 中图分类号：TP242.3; S224.9 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2017)-07-0010-10 权龙哲，彭 涛，沈柳杨，安思宇，季忠良，孙 涛. 立体苗盘管理机器人的机械臂优化设计与试验[J]. 农业工程学报， 2017，33(7)：10－19. doi：10.11975/j.issn.1002-6819.2017.07.002 Quan Longzhe, Peng Tao, Shen Liuyang, An Siyu, Ji Zhongliang, Sun Tao. Structural parameter optimization and experiment of manipulator for three - dimensional seedling management robot[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2017, 33(7): 10 － 19. (in Chinese with English abstract) doi ： 10.11975/j.issn.10