激光焊接头焊缝自动检测及跟踪研究.PDF

激光与光电子学进展 , ( ) « » ５５ １１１５０８２０１８ C２０１８ 中国激光 杂志社 LaserOtoelectronicsProress ○ p g 激光焊接头焊缝自动检测及跟踪研究 １ １∗ ２ ３ １ , , , , 马国栋 王延深 史小田 范光华 刘会英 １ ( ) , ; 哈尔滨工业大学 威海 机械工程系 山东 威海 ２６４２０９ ２ , ; 哈尔滨工业大学航天学院 黑龙江 哈尔滨 １５０００１ ３ ( ) , 哈尔滨工业大学 威海 光电科学系 山东 威海 ２６４２０９ , . 摘要 将激光焊接头与 视频跟踪模块集成在一起 提出一种采用一字线激光进行 自动化焊缝检测的方法 　 CCD , 、 . , 该方法利用激光三角测量法 得到焊缝的高度 宽度等形状信息 在图像处理方面 对所获得的焊缝区域图像进行 , , , . 中值滤波和二值化处理 获得焊缝特征点二维坐标 实现目标定位 并计算其在世界坐标系下的三维坐标 在跟踪 , 、 , . 算法方面 采用精度高 速度快的核相关滤波器目标跟踪算法 分别对常见的直线型和曲线型焊缝位置进行跟踪 , , . 实验所得数据拟合曲线与焊缝形态误差在 ５％以内 吻合度较高 实时跟踪效果良好 ; ; ; ; ; 关键词 机器视觉 激光焊接头 焊缝检测 激光三角测量法 图像处理 核相关滤波器跟踪算法 　 中图分类号 文献标识码 : / 　O４３５　　　 　A doi１０．３７８８LOP５５．１１１５０８ WeldInsectionandTrackin ofLaserWeldin Head p g g １ １∗ ２ ３ １ MaGu