基于干扰抑制的汽车电动助力转向与主动悬架系统的集成控制研究-车辆工程专业论文.docxVIP

插图清单图1．1主动底盘控制系统 插图清单 图1．1主动底盘控制系统 ”l 图1．2集成底盘管理系统层次结构图 4 图1．3电动机布置位置不同的EPS的类型 6 图1．4 EPS结构示意图 7 图1．5被动悬架 ·8 图1．6慢主动悬架 8 图1．7半主动悬架 ·8 图1．8全主动悬架 ·8 图2．1基于横向和垂向运动的整车系统示意图 ··ll 图2．2整车系统简化结构图 11 图2．3整车侧视图 12 图2．4 EPS结构示意图 15 图2．5横摆角速度时域响应 24 图2．6质心侧偏角时域响应 24 图2．7整车侧倾角时域响应 24 图2．8整车俯仰角时域响应 _’24 图2．9车身垂直加速度时域响应 24 ．图2．10右前悬架动挠度时域应 ’24 图3．1系统的输入／输出描述 27 图3．2日。标准问题框图 ·‘28 图3．3装有EPS和ASS的整车系统 30 图3．4摄动系统的结构 34 图3．5系统性能控制结构框图 ·’35 图3．6广义受控对象控制框图 36 图3．7转向盘操纵转矩时域响应 38 图3_8质心侧偏角时域响应 38 图3．9横摆角速度时域响应 38 图3．10侧倾角时域响应 38 图3．11俯仰角时域响应 39 图3．12悬架动挠度时域响应 39 图3．13车身垂直加速度功率谱密度 40 图4．1基于横向和垂向运动的整车系统模型 ”41 图4．2最优曲率