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;定义及设计参数;焊接机器人;构型要求;直角坐标型;圆柱坐标型;球坐标型;关节坐标型;;;机器人连杆参数;;;末端位姿函数;函数具体数据;在Adams中建立简化后的仿真模型;位移;;;在弧焊机器人对焊缝进行焊接之前，首先应该以一定的插补周期T对焊缝轨迹进行离散化，得到一系列焊缝离散点pi 。在机器人焊接过程中，应该保证焊接线速度V0恒定，故我们希望焊缝离散点pi和pi+1之间的距离是相等的，其中插补周期T为弧焊机器人粗插补周期；焊接线速度V0则由焊接工艺参数确定;直线焊缝离散化;协同焊接的加减速控制;协同焊接的加减速控制;?;?;若加、减过程中都能够达到最大加速度amax=Amax,则：
;根据以上假设，可以得到加加速度(跃度)，加速度a、速度v、位移s等计算公式通用形式如下：
;协同焊接的加减速控制;协同焊接的加减速控制;协同焊接的加减速控制;焊接机器人摆弧轨迹;机器人平面摆弧轨迹生成;机器人平面摆弧轨迹生成
;机器人平面摆弧轨迹生成
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