基于混联机构的船用螺旋桨加工装置及其控制算法研究-机械电子工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 Classified IndeZ: TG659 U.D.C: 621 Dissertation for the Master Degree in Engineering RESEARCH OF HYBIRD MECHANISM MACHINE AND CONTROL ALGORITHM FOR MARINE PROPELLER PROCESSING Candidate： Huang Xinshuai Supervisor： Assoc. Prof. Wang Rui Academic Degree Applied for： Master of Engineering Speciality： Mechatronics Engineering School of Naval Architecture and Affiliation：  Ocean Engineering Date of Defence： July，2014 Degree-Conferring-Institution： Harbin Institute of Technology 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 摘 要 目前船用螺旋桨加工装备通常存在仅能单面加工、需多次装夹、加工效率低、 易产生定位误差、易引起桨叶振颤等不足。文中提出一种基于混联机构的加工装 备的构型方案，研究该装备的核心部件——混联加工装置，并基于该装置研究螺 旋桨的加工控制算法。 根据螺旋桨双面加工的关键技术要求，提出了加工装备的构型方案，该方案 的核心部件是由 3-RPS 并联机构和传统三坐标串联机构组成的混联机构。通过对 机构坐标系定义及动平台位姿描述，建立了机构运动学反解模型，并采用解析法 对其进行解耦，获得刀具位姿到各驱动轴之间的映射关系。针对机构并联部分结 构参数影响装置工作空间的问题，提出了一种针对姿态工作空间的结构参数优化 算法，结合装置结构及运动学分析，求解动平台中心点到定平台的最佳距离，使 得装置的工作空间最大。 依据加工装置的功能需求，设计并搭建“PC+运动控制卡+PLC”形式的开放 式控制系统的硬件。针对装置各硬件的协调控制要求，分析了控制系统软件功能， 设计了回参考点、工件定位、后置处理、运动执行、过程监控等控制算法。从便 于系统升级、维护和开发的角度出发，设计系统架构，并以 Microsoft VC++6.0 为开发平台，整合各功能模块，开发了控制系统。 为实现对螺旋桨的加工控制，分析了螺旋桨的设计建模技术及加工工艺过程， 在 UG 环境下建立了螺旋桨三维实体模型，并实现了对螺旋桨的加工编程。设计 了螺旋桨单面加工控制算法，采用 ADAMS 虚拟样机技术，并基于数控加工程序 对混联装置加工螺旋桨的过程进行仿真。采用一次 lagrange 插值公式对仿真数据 进行处理，验证了该混联装置加工螺旋桨可行，控制算法精度能够到达预期要求。 最后依据单面加工控制研究，提出了螺旋桨双面加工控制方案，为螺旋桨的双面 加工控制实现奠定基础。 关键词：螺旋桨加工装置；混联机构；数控系统；控制算法 I - Abstract Nowadays, the machine tools of machining the marine propeller usually have many shortcomings as single sided processing, needing multiple clamping, low machining efficiency, causing the propeller’s position error and vibrating easily. An equipment’s structure scheme based on series-paraller machine is proposed. And the seriers-paraller machine, the core component of the equipment, and the numerical control of machining the propeller based on the mechanism are studied in the thesis. The mechanical structure plan of the equipment is designed according to the key technical requirements of propeller double sided processing. The core component of the equipment