基于机器人视觉的中厚板焊缝识别与检测-车辆工程专业论文.docxVIP

I I 基于机器人视觉的中厚板焊缝识别与检测 摘 要 随着中厚板在工程机械、船舶、专用汽车行业的广泛应用，这些领域已逐步应用 机器人进行焊接，但由于坡口加工与多层多道焊接误差等原因，影响了焊接质量。为了 提升焊接质量，同时实现中厚板多层多道焊接过程的自动化，设计了一套焊缝激光视觉 检测和识别的装置，安装在六轴机器人。该装置具有两种功能：一是焊接前对坡口进行 扫描，获取坡口几何参数，同时对预先模拟的机器人轨迹进行修正；二是扫描焊接后的 焊缝表面，获取表面特征点，判断焊接质量。 在焊接试验开始之前，对激光视觉传感器进行标定。根据生产实际的要求，结合 ABB 机器人 TCP 和 Z 轴标定工具坐标的方法，提出了一种简易使用坡口特征点的标定 方法。保证标定精度符合要求，再按以下步骤检测。 一、根据工件三维模型，在 ABB 机器人上位机软件规划出扫描轨迹；再采用线激 光视觉传感器扫描实际工件，获取二维坐标值，自动识别焊缝的坡口类型，校正预先设 定的轨迹，确定打底焊的路径。 二、针对中厚板焊接变形较大的问题，在规划焊缝轨迹的层数和道数的时候，采用 两次规划两批次焊接的方法。在测量并规划出第一批次焊接参数完成焊接，剩下最后一 层时，再次扫描测量，获取最后一层坡口（通常为 U 型）的特征参数，重新规划最后一 层的焊接工艺参数。分两次扫描工件坡口和两批次焊接，可以减小焊接变形和焊接过程 不确定性因素的影响，提高焊缝表面质量。 三、焊接完成后需要对焊缝表面质量进行评估。通过扫描焊缝表面可以判断焊接表 面是否存在缺陷，同时间接预测焊缝的内部缺陷。 最后，以挖掘机的动臂焊缝识别与检测进行实验，结果表明通过激光视觉传感器获 取坡口几何参数，提高焊接参数的准确度，检测焊接后的焊缝表面特征点，可准确判断 焊缝是否存在缺陷，以及表面质量是否符合相关标准。 关键词：焊缝，激光视觉传感器，坡口检测，焊缝表面质量 II II Based on robot vision of thick plate welding seam recognition and detection Abstract With thick plate in engineering machinery, ships, widely used in automotive industry, these areas has been gradually used robot welding, but groove machining and multi-layer multichannel error affect the welding quality. In order to improve the welding quality and the implementation of thick plate layers of multichannel automation of welding process, designed a set of laser weld visual inspection and recognition device installing in the six axis robot. The device has two functions: one is the groove scanned prior to welding, obtain groove geometry parameters, as well as the simulated robot trajectory correction in advance; the other one is scanning the weld surface todetermine welding quality based on surface feature point after welding. Calibrating laser vision sensors before the start of the welding test.According to the requirement of the actual production, this paper proposes a simple and easy to use groove feature point calibration method combined with TCP and the Z axis calibration tool coordinate method from ABB robot. Ensure the calibration precision meets the requirements, complete