重庆大学机械原理研复习2018讲义资料.pptVIP

相对运动图解法分析举例（速度分析） c 　解　 方向 大小 √ √ 水平 ? ?BC 选速度比例尺?v[(m?s)?mm]，在任意点p作图，使vB ? ?v pb 由图解法得到 C点的绝对速度　vC ??v pc，方向p→c C点相对于B点的速度　vCB ??vbc，方向b→c 　　图示平面四杆机构，已知各构件尺寸及vB，求?2及vC、vE。 1 ?1 A B C E 2 3 vB ? p b ?2 ?vCB?lBC ??v bc??l BC，逆时针方向 ?2 vC 　 2. 机构运动分析的相对运动图解法举例 相对运动图解法举例（速度分析续） 由图解法得到 E点的绝对速度　vE ??v pe，方向p→e 方向 √ ?BE √　?CE 大小 √ ? √ ? e 可以证明 △bce∽△BCE 速度极点 (速度零点) c p b 速度多边形 E点相对于B点的速度　vEB ??vbe，方向b→e E点相对于C点的速度　vEC ??vce，方向c→e 1 ?1 A B C E 2 3 vB ?2 vC 速度多边形性质 速度多边形(Velocity polygon)的性质 ● 连接p点和任一点的矢量代表该点在机构图中同名点的绝对速度，指向为p→该点。 ● 连接任意两点的矢量代表该两点在机构图中同名点的相对速度，指向与速度的下标相反。如bc代表vCB。常用相对速度来求构件的角速度。 ● △bce∽△BCE，称△bce为机构图上△BCE的速度影像(Velocity image)，两者相似且字母顺序一致，前者沿?方向转过90o。 ● 速度极点p代表机构中所有速度为零的点的影像。 1 ?1 A B C E 2 3 vB ?2 vC e c p b 速度影像 速度极点 (速度零点) 速度多边形 速度影像用途 　　例如当bc作出后，以bc为边作△bce∽△BCE，且两者字母的顺序方向一致，即可求得e点和vE，而不需要再列矢量方程求解。 　　 速度影像的用途 　　对于同一构件，由两点的速度可求任意点的速度。 e c p b 速度多边形 速度极点 (速度零点) 速度影像 1 ?1 A B C E 2 3 vB ?2 vC 六杆机构运动分析（机构简图） 45? 400 400 180 lAB?140 lBC?420 lCD?420 A B C D E F 1 2 3 4 5 6 ?1 图示六杆机构，已知各构件尺寸和原动件1的角速度?1，求机构在图示位置时的速度vC、vE5及角速度?2、?3。 解 　　(1)作机构运动简图 选取长度比例尺?l ?lAB/AB m/mm，作出机构运动简图。 六杆机构速度分析 c A B C D E F 1 2 3 4 5 6 ?1 (2)速度分析 　　求vC 　点C、B为同一构件上的两点 方向 大小 ?AB ?1lAB ?CD ? ?BC ? 选速度比例尺?v[(m?s)?mm]，作速度多边形图 b vC ??v pc m?s，方向p→c 求vE2 　根据速度影像原理，在bc线上，由be2?bc?BE2/BC得e2点 e2 vE2 ??v pe2 m?s，方向p→e2 p 六杆机构速度分析（续） e4(e5) A B C D E F 1 2 3 4 5 6 ?1 　　求vE5 　点E4与E2为两构件上的重合点，且vE5?vE4。 方向 大小 √ √ ∥EF ? ∥BC ? 　　选同样的速度比例尺?v，作其速度图 vE4 ?vE5??vpe4 m?s，方向p→e4 求?2 、?3 ?2 ?vCB/lBC ? ?vbc/lBC rad/s，逆时针 ?2 ?3 ?vC /lCD? ?v pc/lCD rad/s，逆时针 ?3 c b e2 p 平面连杆机构的三类运动设计问题 　　⑴ 实现刚体给定位置的设计　 　　⑵ 实现预定运动规律的设计 　　⑶ 实现预定轨迹的设计 　 图解法　直观易懂，能满足精度要求不高的设计，能为需要优化求解的解析法提供计算初值。 　 　　四、平面连杆机构的运动设计 ?3 P3 　　 1. 实现刚体给定位置的设计 　　机构运动时A、D点固定不动， 而B、C点在圆周上运动，所以A、D点又称为中心点，B、C点又称为圆周点。 D A B1 C1 ?1 P1 ?2 P2 　　 刚体运动时的位姿，可以用标点的位置Pi以