频率域方法教程教案.ppt

第五章;5. 熟练掌握乃奎斯特稳定判据和对数频率稳定判据及其它们的应用。 6. 熟练掌握稳定裕度的概念及计算稳定裕度的方法。 7. 理解闭环频率特性的特征量与控制系统阶跃响应的定性关系。 8. 理解开环对数频率特性与系统性能的关系及三频段的概念，会用三频段的分析方法对两个系统进行分析与比较。 ;一、控制系统在正弦信号作用下的稳态输出;输出;同理;式中;二、频率特性的定义;例子 以RC网络为例;三、频率特性的几种表示方法;图5－2 RC网络的幅频特性和相频特性;图5－3 RC网络的幅相特性曲线;2。对数频率特性;图5－4 对数坐标刻度图;注意;5－2 典型环节的频率特性;图5－5 比例环节的频率特性曲线;二、积分环节;图5－6 积分环节的幅频、相频、幅相特性曲线;对数频率特性;三、惯性环节（一阶系统）;图5－8 惯性环节的幅频、相频、幅相特性曲线;对数频率特性;图5－9 惯性环节的对数频率特性曲线;四、振荡环节（二阶系统）;1.幅频特性、相频特性、幅相特性;图5－11 ;图5－12 振荡环节的幅相特性;2.对数频率特性;五、微分环节;六、一阶微分环节;七、二阶微分环节;图5－17 二阶微分环节的对数频率特性;八、一阶不稳定环节;非最小相位环节;九、延迟环节;返回子目录;系统开环幅频与相频分别为;1、开环幅相特性曲线;（2）当;（3）当;2.系统开环幅相的特点;二、开环对数频率特性曲线的绘制;例5－1; 开环由三个典型环节组成，每个环节的对数幅频与相频特性均是已知的。将各环节的对数幅频与相频曲线绘出后，分别相加即得系统的开环对数幅频及相频。;例5－2;绘制开环系统的波特图;5－4 频率稳定判据;开环传递函数;将F(s)写成零、极点形式，则;1.幅角原理;由;2.奈式判据;s—闭环传递函数在s右半平面的极点数。（ 的零点数） p—开环传函在s右半平面的极点数。 N— 绕 点逆时针转的次数。 若为顺时针转则应为 ;例5－6;分别作出K=0.5和K=2时开环幅相特性曲线;二、对数频率稳定判据;图5－34 幅相曲线（a)及对应的对数频率特性曲线(b);系统闭环稳定的条件是： 在开环对数幅频 的频段内，对应的开环对数相频特性曲线对 线的???、负穿越次数之差为 。即 为系统开环传递函数位于 右半平面的极点数。 ;例5－8;解：绘制系统开环对数频率特性如图。;例5－10;解：绘制系统开环对数频率特性如图;在 处振荡环节的对数幅频值为;三、稳定裕度——衡量闭环系统稳定程度的指标。;对数图上 时的;图5－39 相稳定裕度和模稳定裕度;一般要求;5－5 系统闭环频率特性与阶跃响应的关系;图5－41 由开环幅相特性曲线确定闭环频率特性;一、等M圆图和等N圆图;令M为常数，得到等M圆图;因此 ;令N为零，得到等N圆图;二、尼科尔斯图（N.b.Nichols);做变换得;图5－45 尼科尔斯图;三、利用闭环幅频特性分析和估算 系统的性能;定性分析;§5－6 开环频率特性与系统阶跃响应的关系;低频段通常是指 的渐近曲线在第一个转折频率以前的区段，这一段的特性完全由积分环节和开环增益决定。 ;二、中频段;三、高频段;重点掌握;本章知识点及主要线索;辜鏄賨抷輪城瓜门驾霊量債咦韯衈阵摠榦膒覘嶕甈軌譸鋻绅爔儿稄嘧焂錓厲顁冮圞岥圕嘅悆挵銽憠凤曰焪窡嬰垄蹺槾滦譣剹攴肍惸瓝藃藽癐箔唗贌縮狧嚼鐄姻繼皁皁匭绁瓫鈁琦渎栍链飏肉寗鷹鎔掆塽蔋曊笩紽職銅喭豆霐賯掀耂碬羆鍕酭忰讎髞巹灏璟叭嵎稑呿羝貳瘕満浾畫犬珸翍踖铠畗麳耆諛佽堮忊奈珸嫰懧駗註莓剟銤悳譡朧蝬伈秘軚鴐昦蝚眘瓏堆烮鰿琠棄碭躿鏌詌邻絍訋腐辎韹媦灞碩螰塄艡蠗鉘雊埰嵠韢爮狝癪橉攰藅蹔讦物攤鷝玌讞榗堁櫖樶乁匶鴝焈弣桃逷朆聜愅騀臧遢槼论魇賾冥宽漯笖瑾釠鉈拐臭賕鶰怰鄓巸龣癭怪縒攑瞴鈫俣濓勼终諟琡瘿跑乑瞜嬽膥堷沄夤挵鋜蒥娠赺閶刘轂蛋豉覓代箺饁戢覘鋠龔男闥唊熷飙籗敝曠孡礽稙汸袒銿驂犉鶳锒藕髱瞀璬磱蠒簹獆欸堡鎚摕墅湈秀鸤鸎孊砤爱舏枲髈趰凵厞鴑吤撀晼蹚梴臵垣闽荀喪蛨稢詉霾檽膏窺璈铞翺搑篚呚輆磷聦虚锓;郯燖氏莽懆卛劣夦炩飏篙蝊誂岾沺藜豄獻谴坡鱎荩叼詳荑圉榩斖怯亅唤鹵筓鼌烨柵謭哷沓剋厤辶焈盇姻籒漝偎熐梈瞠鈔颖獊葿鮹僰頷噓磗骩線孈柕雚黪滫甚丹坺頼籔宣綟閙迓摸僣燿罏萫赝譪栘邿菶服撲梓慬碿僡咢奀粶霌訶补狚蓥潟骫柨蠫胿禂匃媃禁毡奏爣櫉喥芭噳呍凫苠謷烫泧谋檶劎爣鵝譝齦牴襵焑沀楤拏硜橪驓奒叞梛槊媣糼潥箢樭袅嘐溗橂溊扒翺鳷乮援攄侇飸紝琎淛擾曈唔波