全自主型足球机器人目标识别与定位方法研究1.pdf

东 北 电 力 学 院 学 报 第 22 卷第 3 期 　 Journal Of Northeast China Vol. 22 ,No. 3 2002 年 9 月 Institute Of Electric Power Engineering Sep. ,2002 ( ) 文章编号 :1005 - 2992 2002 03 - 0012 - 05 全自主型足球机器人目标识别与定位方法研究 1 1 ,2 1 1 姜　延 ,高庆吉 ,张利辉 ,石朝侠 ( 1. 东北电力学院 自动化系 ,吉林 吉林 132012 ;2. 哈尔滨工业大学 计算机科学与技术学院 ,黑龙江 哈尔滨 150001) 摘 　　　要 : 以全自主型足球机器人的视觉系统为研究对象,介绍了一种基于彩色图象的目标识别与定 位方法。重点研究了颜色空间的选取、目标识别中确定阀值的策略及特征点的选取方法。对如何提高 颜色识别算法的鲁棒性、稳定性等问题进行了较为深入的探讨。实验结果验证了算法的有效性。所提 出的算法已经在国内国际比赛中应用 ,收到了很好的比赛效果。 关 　键 　词 :全自主型足球机器人 ;视觉系统 ;颜色空间 中图分类号: TP 242. 6 　　　　文献标识码 :A 机器人足球作为人工智能与机器人学科试验研究的载体 ,近年来受到国内外学者的普遍关注。机 器人足球比赛作为高科技对抗的小平台 ,展示的是双方综合技术水平及人的智慧。其特点是对抗双方 机器人在一个结构化的场地内活动 ,机器人需要实时准确判断场上局势、做出决策并采取行动。在各类 比赛项目中,全自主型足型机器人比赛是近几年发展起来、进步较快且有很大研究潜力的一类。这类机 器人的视觉及控制器等各类部件均装载在机器人本体上 ,通过无线通讯及遥控装置实现与其它机器人、 主控计算机及人的信息交流。比赛过程中 ,机器人通过视觉系统搜索球及球门等环境信息 ,通过声纳、 红外或激光等测距系统进行机器人全局定位及障碍物检测 ,在进行信息融合之后形成行动策略并实施。 因此 ,机器人如何快速识别目标并且准确定位是比赛取胜的关键性环节[1 ] ,本文将对这方面的问题进 行讨论。 1 　自主型足球机器人视觉系统介绍 1. 1 　视觉系统的硬件组成 实验中使用的足球机器人是由哈尔滨工业大学和韩国 YUJ IN 公司合作生产的新一代全自主型足 球机器人。视觉系统中的两部 Panasonic 彩色摄像机通过 USB 接口与奔腾 III500 微处理机相连 ,无需 视频处理卡 ,采集速度最快可达到 30 帧/ 秒。视觉系统由彩色摄像机及其伺服控制部件组成 ,摄像机视 野角 60°,通过伺服系统可以实现 360°范围内目标搜索。 1. 2 　视觉系统的软件流程 视觉系统的软件流程如图 1 所示。彩色摄像头从比赛环境中捕获图象 ,在完成颜色空间转换后 ,设 置目标颜色阈值做为下一步搜索目标的依据。接下来是搜索目标部分 :判断目标是否在视野中 ,如果在 ( ) ,否则就继续寻找。最后是目标定位部分 :确定本体与目标的相对 就确定出目标位置特征点 x , y 位置及自身的全局坐标 ,为决策子系统提供判断依据。 收稿日期 ( ) 作者简介 :姜　延 1978 - ,女 ,东北电力学院硕士研究生。 © 1994-2006 China Academic Journal Electronic Publishing House. All rights reserved. 第 3 期 姜　延等 :全自主型足球机器人目标识别与定位方法研究 　　　 13 2 　彩色图象中目标的识别 2. 1 　颜色空间及变换 颜色空间是一个描述体系 ,用于确定颜色在体系中的 位置及相互之间的关系。在人和机器统一的颜色空间基础