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第 35 卷 第 9 期 哈 尔 滨 工 业 大 学 学 报 Vol 35 No9
2 0 0 3 年 9 月 JOURNAL OF HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY Sep. , 2003
全自主足球机器人快速目标识别与定位方法
朱 莹 ,洪炳 ,阮玉峰
( 哈尔滨工业大学 计算机科学与技术学院 ,黑龙江 哈尔滨 150001)
摘 要 : 为使机器人视觉系统能够快速、稳定地进行目标识别和定位 ,采用多阈值粗分割和区域细分割相结
合的彩色图像分割算法 , 以提高特征提取的鲁棒性. 在基于区域分割的算法中采用快速游程连通性分析算
法 ,保证了目标识别的实时性. 对已识别的目标 ,利用摄像机针孔模型完成单眼的实时定位. 该系统能满足全
自主足球机器人对目标识别与定位实时性和鲁棒性的要求, 已成功地应用于 HIT - Ⅱ型自主足球机器人中.
关键词 : 全自主足球机器人 ;彩色视觉 ;游程长度编码 ;针孔模型
( )
中图分类号: TP24 文献标识码 : A 文章编号 : 0367 - 6234 2003 09 - 1060 - 04
Fast recognization and localization of objects
by full - autonomous soccer robot
ZHU Ying , HONG Bingrong , RUAN Yufeng
( )
School of Computer Science and Technology , Harbin Institute of Technology , Harbin 150001 , China
Abstract : A hybrid color segmentation algorithm integrates threshold - based and region - based segmentations to
guarantee quick and robust recognization of objects by the robot vision system , a pin - hole model is established for
object localization using single camera. This vision system satisfies robot ’s requirement for real - time and robust
ness , and has been successfully applied to HIT - Ⅱrobot.
Key words : full - autonomous soccer robot ; color vision ; run length code ; pin - hole model
全自主足球机器人系统包括传感融合、机器 和定位方法. 对于目标的识别 , 以其颜色为特征,
人定位与导航、基于局部传感信息的路径规划与 采用多阈值粗分割和区域细分割相结合的算法以
避障、环境地图重建和分布式多机器人协作等研 提高特征提取的鲁棒性. 为了提高图像的处理速
究内容. 其中机器人的目标识别与定位方法是需
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