倒立单摆摆起开环控制律的最优化算法-JournalofNortheastern.PDF

第2 5 卷第 1期 东 北 大 学 学 报 ( 自 然 科 学 版 ) Vol 25 ,No . 1 2 0 0 4 年 1 月 Journal of Nort heastern U niver sity (N at ural Science) J an . 2 0 0 4 文章编号 : (2004) 0 1000904 倒立单摆摆起开环控制律的最优化算法 1 2 2 侯祥林 , 丛德宏 , 徐心和 ( 1. 东北大学 理学院 , 辽宁 沈阳　110004 ; 2 . 东北大学 信息科学与工程学院 , 辽宁 沈阳　110004) 摘 　　　要 : 基于最优控制理论 ,研究了倒立单摆非线性系统过程控制问题 建立了带惩罚条件 · 的摆起过程开环控制律计算的最优化算法 同一般数值方法相比 ,这种算法在每步优化计算中 , 以 · 最优步长取代了固定步长 ,因此可以确定每个时间段上的精确控制量 编制了倒立单摆摆起过程 · 控制律的计算程序 ,并进行倒立单摆摆起过程仿真分析 结果表明这种算法可以获得高精度的控 · 制律 ,它将为非线性系统过程精确控制提供条件 · 关 　键 　词 : 最优控制 ;最优化算法 ;倒立单摆 ;摆起过程控制 ;开环控制律 中图分类号 : O 232 　　　文献标识码 : A ( 倒立摆一类系统是常见工程系统 如行走机 ) 构 ,火箭推进器等 ,属于自然不稳定系统 这种系 · 统控制有两个阶段 ,第一个阶段是摆起控制问题 , 第二个阶段是平衡点控制问题 ,涉及到力学模型 和控制等学科 关于平衡点的控制问题已经有较 · 为成熟的多种控制方法[ 1～6 ] 由于摆起过程是复 · 杂非线性系统控制问题 , 同时又要控制终点条件 , 因此很少有人研究摆起过程的控制问题 · 图 1 　最优控制问题数值算法的计算过程 对于非线性系统控制问题一般采用数值计算 Fig . 1 　Computing proce ss of numerical 方法[7～9 ] 确定开环控制律 这种算法与人工神经 algorithm for optimal control · 网络的B P 算法类似 ,有一个致命缺点 :在计算控 ( ) ( ) ( k) 1 　单摆摆起过程非线性力学模型和 制律 u = u t 时, 沿 H u 函数下降方向 s 采 ( ) ( ) 用定步长 K 进行下一个点的计算, u k + 1 = u k 最优控制 + Ks ( k) 这种计算思想并不能保证每步迭代过程 · 1. 1 　力学模型 所计算的指标量下降, 其计算结果不能保证指标