履带式智能弧焊机器人系统的研制.PDF

2002年第1期 《机器人技术与应用》 履带式智能弧焊机器人系统的研制 □ 张 华1 陈茂华 1 刘南生 1 潘际銮 1 阎柄义 2 1 南昌大学机电工程学院 2 南昌大学物理系 [摘 要] 本文对履带式智能弧焊机器人系统的总体组成、基本功能及实施方案等作- 介绍 ,并对系统中的关键技术进行详 细分析。该爬行机器人具有适应性强,智能化程度高的特点,可适应于垂直壁面、球面、管道等多种表面上爬行, 自动跟踪焊接。 [关键词] 移动机器人 控制系统 智能机器人 模糊控制 激光传感器 [Abstract] The p ap er describes t he whole sy stem composition , basic f unction and technical scheme of t he t racked mobile robot. Finall y t he key technolo gy of t he robot sy stem is analy sed in detial. The moblie robot has many advan tages , such as good adap tabilit y and high ap tit ude. It can be app lied on bot h vertical wall and arc surface to crawl and weld automaticall y . [ Key word] moblie robot t racked mobile robot intelli gent robot f uzzy cont rol laser sensor 1. 引言 爬壁机器人是一种应用前景广阔的特种机器人 , 焊接是一种劳动强度比较大、工作环境比较恶劣 是集机构学、运动学、传感、控制和信息技术等学科于 的工艺方法。在焊接过程中伴随着弧光、辐射、高温及 一体的高技术产品。爬壁机器人是能够在垂直陡壁上 大量的飞溅和烟尘出现。在这样的恶劣环境 ,对工人 进行作业的机器人 ,它作为高空极限作业的一种自动 的身体健康影响极大。但是随着人类社会不断进步, 机械装置 ,越来越受到人们的重视。随着机器人技术 人们对生活质量和工作环境的要求愈来愈高; 同时科 的发展 ,使机器人技术应用到焊接领域里 ,实现焊接 学技术和工艺水平的发展 ,大型重要构件的焊接越来 自动化,对焊接领域来说 ,无疑将是一次质的飞跃。 越多 ,仅仅依靠手工焊接是难于满足焊接质量和焊接 2. 爬行机器人系统构成 效率的要求。用机器人代替人的操作是人类梦寐以求 爬行式弧焊机器人的系统构成主要由移动机构、 的理想。因此开发具有智能化的机器人以取代人在危 图象传感系统、控制电路以及计算机信息处理控制系 险恶劣环境下难以完成的工作 ,一直是科研工作者致 统组成 ,如图 1 所示。移动机构是机器人的运动动力 力解决的课题之一。 系统 ; 图象传感系统与计算机信息处理系统组成焊缝 图 1 系统组成框图 ( ) * 国家自然科学基金资助 No. [作者简介] 张华: 1964 年生 ,教授 ,博士生导师。研究领域:机器人与焊接自动化。