工业机器人的最优时间跟最优能量轨迹规划资料.pdf

第46卷第9期 机械工程学报 v01．46NO．9 2010年5月 May 2010 JOURNALOFMECHANICALENGINEERING DoI：10．3901，J谩蛆E．2010．09．019 工业机器人的最优时间与最优能量轨迹规划木 徐海黎1，2解祥荣2庄健1王孙安1 (1．西安交通大学机械工程学院西安710049： 2．南通大学机械工程学院南通226019) 摘要：提出一种工业机器人的最优轨迹规划方法。将机器人的轨迹视为由机器人关节空间中一系列的关键点构成，关键点两 两之间通过三次多项式曲线进行连接。通过使用加权系数法定义代价函数，从而使机器人运动过程中的总动作时间和消耗能 量在某种程度上达到综合最优，同时考虑关节速度、加速度、二次加速度以及力或力矩等约束条件。在代价函数的设计中， 采用一种新颖的罚函数排序形式来处理约束问题。提出基因环境双演化免疫克隆算法对所定义的代价函数进行优化。以上策 略的采用，使算法具备一定的学习能力，增强算法的全局搜索能力，从而提高解的质量和算法效率。对斯坦福机器人的仿真 结果表明了本文方法与现有方法相比，具有更高的搜索效率，能得到性能更良好的解。 关键词：轨迹规划工业机器人基因环境双演化免疫克隆算法 中图分类号：TP242 Global ofIndustrialRobotectories Time—energyPlanning 1nraj Optimal XUHailil’zXIE ZHUANGJianlWANGSunanl Xiangron92 ofMechanical (1．School Engineering，Xi’anJiaotongUniversity,Xi’an710049； of 22601 2．SchoolMechanical Engineering，NantongUniversity,Nantong9) for ofrobot is of two inthe Abstract：A presented．It techniqueoptimaltrajectoryplanning manipulators linkingpoints cogsists aS while acost intoagcount ofmotionwell髂boundson operationalspace function,takingdynamicequations joint minimizing as and costfunctionisuseda balanceof timeandmechanical velocities，accelerations，jerksforce／torques．The weighted traveling ofthe novel forthe