焊缝自动跟踪的发展现状与展望-机械工程学报.PDF

第39 卷第12 期 机 械 工 程 学 报 Vol.39 No.12 2003 年 12 月 CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Dec. 2 0 0 3 焊缝自动跟踪的发展现状与展望 吕学勤 张 轲 吴毅雄 (上海交通大学材料科学与工程学院 上海 200030) 摘要：焊缝自动跟踪在焊接工业中占有极其重要的地位，焊缝自动跟踪的精度和实时性对保证焊接质量有着不可 估量的作用。研究如何提高焊缝自动跟踪的精度和降低焊缝自动跟踪系统的成本很有意义。从焊缝跟踪系统的硬 件组成和控制方法角度分析了焊缝自动跟踪系统的发展历程，并对该技术的发展趋势进行了分析和展望。 关键词：焊缝自动跟踪 控制精度 控制方法 中图分类号：TG409 闭环控制方面，研究最佳的传感方式，使系统具有 * 0 前言 最强的实时性，使机构运动控制最为方便。②控制 器方面，设计功能强、成本低的控制器硬件，研究 随着机械、电力和材料等行业的发展，焊接技 最合理有效的协调各自由度运动控制的原理与方 术已成为一种非常重要的金属热加工技术。现代化 法。③机构方面，必须研究出最为合理的自由度配 生产对焊接技术提出了进一步提高效率，优化质量， 置形式及结构实现，以保证机构最为轻便、运动灵 改善劳动条件等要求，焊接自动化就是焊接工作者 活。 顺应这种要求的具体体现。工业发达国家，如美国、 图1 为同轴法传感系统进行焊缝和质量跟踪的 日本、德国的焊接自动化、机械化程度已达60%～ 示意图。可以简化为四部分：传感器、控制器、伺 70% ，而我国仅为 20%～30% 。因此，发展和应用 服系统和执行机构。系统通过传感器检测焊炬( 电弧) 新型焊接自动化技术对我国国民经济将起到巨大的 相对于待焊部位的位置偏差，通过控制系统处理后 作用，而焊缝自动跟踪系统正是焊接自动化研究的 输出控制信号，伺服系统带动执行机构使焊炬回到 [1,2] 待焊位置，从而保证焊接点始终处于焊缝坡口中心 一个重要方面 。由于各种因素的影响，实际的焊 接条件经常发生变化。例如，由于强烈的弧光辐射、 位置。 高温、烟尘、飞溅、坡口状况、加工误差、装夹精 度、表面状态和工件热变形等影响会使焊炬偏离焊 缝，从而造成焊接质量下降甚至失败。焊接条件的 这种变化要求弧焊机器人能够实时检测出焊缝偏 差，并调整焊接路径和焊接参数，保证焊接质量的 可靠性。人们为了使得机器人在焊接过程中能实时 地检测出焊缝的实际位置，开始了焊缝自动跟踪技 术的研究。而智能控制方法和传感器技术的迅猛发 展又为解决这一问题提供了比较充裕的技术基础和 [3,4] 物质基础 。 1 焊缝跟踪系统概述 图1 同轴法传感系统图 实现各种焊缝条件下的自动跟踪，也就要求系 2 焊缝跟踪传感器的发展 统具有较高的智能。研究这样的智能系统，其关键 在于需要解决三个方面的问题：①自动跟踪传感与 在焊缝跟踪系统中，传感器是关键，决定着整 个系统对焊缝的跟踪精度，在焊接过程中传感器必 须精确检测焊缝(坡口) 的位置及形状。控制系统接 纪念《机械工程学报》创刊 50 周年—— “机械工程技术的历史、进 收传感器输出的检测信号，计算处理后发出纠偏信 展与展望”主题征文收到初稿，20030730