时滞系统最优输出跟踪控制的灵敏度法研究.pdf

时滞系统最优输出跟踪控制的灵敏度法研究 若已知控制律村(f)，则状态方程(1．1)有唯一解x(f)。 2．边界条件与目标集 动态系统的运动过程，归根结底是系统从其状态空间的一个状态到另一个状 态的转移，其运动轨迹在状态空间中形成一条轨线x(，)。为了确定要求的轨线 xO)，需要确定轨线的两点边界值。因此，要求确定初始状态和末端状态，这是 求解状态方程(1．1)所必需的边界条件。 在最优控制问题中，初始时亥E]to和初始状态X(to)常是已知的，但末端时刻 f，和末端状态xq)则视具体问题而异。一般，可用如下目标集加以概括： 叭彤)，f，】=o (1．2) 其中妒∈R7，，≤疗。若末端状态x(f，)=o为一固定向量，则目标集y(．)仅有一 列元素o；若工以)应满足某些约束条件，则目标集y(·)为胛维空间中的r维超曲 面；x(t／)自由，则目标集妒(．)扩展到整个疗维空间。因此，目标集又称为终点 流形。 3．容许控制 在实际控制系统中，存在两类控制：一类是变化范围受限制的控制，这一类 控制属于某一闭集；另一类是变化范围不受限制的控制，这一类控制属于某一开 集。在属于闭集的控制中，控制向量“(f)的取值范围称为控制域，以Q标志。Q 是P维控制空间R，中的一个闭点集。由于“O)可在Q的边界上取值，故凡属于 集合Q且分段连续的控制向量u(t)，称为容许控制，以u(t)∈Q表示。 4．性能指标 在状态空间中，可采用不同的控制向量函数去实现从已知初态到要求的末态 (或目标集)的转移。性能指标则是衡量系统在不同控制向量函数作用下工作优良 度的标准。性能指标的内容与形式主要取决于最优控制问题所要完成的任务。不 同的最优控制问题，有不同的性能指标。常用的性能指标有积分型性能指标、末 值型性能指标和复合型性能指标三种。 10 时滞系统最优输出跟踪控制的灵敏度法研究 从数学观点来看，最优控制理论研究的问题是求解一类带有约束条件的泛函 极值问题，属于变分学的理论范畴。然而，经典变分理论只能解决容许控制属于 开集的一类最优控制问题，而工程实践中所遇到的多是容许控制属于闭集的一类 最优控制问题。对于这一类问题，经典变分理论变得无能为力，因而为了适应工 程实践的需要，20世纪50年代中期出现了现代变分理论。在现代变分理论中， 最常用的两种方法是极小值原理和动态规划。 1．极小值原理 我们知道，利用经典变分理论求解最优控制问题的中心内容是求解欧拉方程 和相应的横截条件。但是，欧拉方程的导出要求允许状态变分出和控制变分砌 是任意的。换句话说，就是n维状态向量和P维控制向量都不受限制，可以在行+P 维空间里任意取值。然而，如果最优控制问题存在不等式约束，比如要求满足条 件r[x(O，甜(f)】≤0，那么x∽和“(，)只允许在盯+P维空间的某个闭集中取值。在 这种情况下叙和砌不再是任意的，用经典变分理论来求解是十分困难的。 r 为了解决这一问题，前苏联科学院院士庞特里亚金于1956年至1958年间在 力学哈密顿原理启发下进行推测和证明，逐步创立了极小值原理。极小值原理的 一个显著特点是由它求出的结果易于建立最优控制系统的普遍结构形式，它不仅 适用于处理带有开集性约束条件的最优控制问题，而且也适用于处理带有闭集性 约束条件的最优控制问题。因此应用十分广泛，至今仍为求解最优控制问题的强 有力的工具。 2．动态规划 动态规划是美国学者贝尔曼于1953年至1957年间为了优化多级决策问题的 算法而逐步创立的。动态规划，从本质上讲是一种非线性规划方法，其核心是贝 尔曼最优性原理。这个原理可归结为一个基本递推关系式，从而使决策过程连续 地转移，并将一个多步最优控制问题化为多个一步最优控制问题，从而简化求解 过程。利用动态规划求解控制有约束(或控制及状态均有约束)的离散最优控制问 题特别方便，但也受到问题维数的限制，应用有一定的局限性。动态规划在控制 理论上的重要性表现在：对于离散控制系统可以得到某些理论结果，从而建立起 迭代计算程序；对于连续控制系统，除了可以得到某些新的理论结果外，还可建 立起与经典变分法和极小值原理的联系。 时滞系统最优输出跟踪控制的灵敏度法研究 动态