基于空间机械臂关节齿隙补偿的滑模控制策略研究-中国科技论文在线.PDFVIP

第8 卷 第6 期 Vol.8 No.6 2015 年 3 月 March 2015 基于空间机械臂关节齿隙补偿的滑模 控制策略研究 何诗文，贾庆轩，陈 钢* （北京邮电大学自动化学院，北京 100876 ） 摘要：为提高空间机械臂运行性能，提出一种补偿空间机械臂柔性关节齿隙非线性影响的控制方法。考虑齿侧 间隙的空间机械臂柔性关节模型，将关节间隙的非线性影响归纳为扰动项，提出基于扰动观测器（disturbance observer ，DOB ）的滑模控制策略，消除间隙的非线性影响。为解决空间机械臂柔性关节模型存在强非线性以 及耦合问题，采用微分几何反馈线性化的解耦方法对上述关节控制系统