基于空间变形梁的柔性机械臂.PDFVIP

第34卷第4期 重 庆 交 通 大 学 学报(自然 科 学 版) Vo1．34 No．4 2015年 8月 JOURNALOFCHONGQINGJIAOTONGUNIVERSITY(NATURALSCIENCE) g： doi：10．3969／j．issn．1674—0696．2015．04．35 基于空间变形梁的柔性机械臂 刚．柔耦合动力学模型研究 罗天洪，黄世福 ，陈 才，刘 淼，董绍江 (重庆交通大学 机电与车辆工程学院，重庆400074) 摘要：针对作大范围空间运动的机械臂，提出了基于变形旋量理论的工业机器人机械臂刚柔耦合动力学建模方法； 研究了机械臂空间变形耦合和扭转变形对动力学特性的影响；建立了作大范围空间运动柔性机械臂的刚一柔耦合动 力学理论模型，该模型将机械臂应用到空间范围，并考虑扭转变形的影响。对模型做计算仿真分析，将分析结果与 传统零次模型进行 比较。结果表明：作大范围运动机械臂动力学方程的建