自动化科学与技术(杨宜民)期末复习提纲(广东工业大学研究生)..ppt

自动化科学与技术 复习提纲 研究生示范课程课件 第一章 绪论 1.自动化学科发展历史； 2.自动化学科的研究意义； 3.自动化科学技术的研究内容； 第二章 控制理论 1.控制理论的定义； 2.根据被控对象的控制系统分类； 3.线性系统的定义和控制方法； 4.非线性系统的定义和控制方法； 5.分布参数系统的定义和控制方法； 6.离散事件动态系统的定义和控制方法； 7.复杂系统的定义和控制方法； 8.鲁棒控制的定义； 9.自适应控制的定义； 10.无模型系统的概念； 11.智能控制方法的定义、分类和各种控制方法； 第三章 控制工程 1.控制工程的研究内容； 2.传感器定义； 3. 传感器信息融合技术的定义和作用； 4. 实际建模过程的描述； 5.递阶分布式控制的体系结构、结构图和优点； 6.现场总线控制系统的体系结构图和优点； 7.系统仿真的作用。 第四章 系统科学与系统工程 1.系统科学的定义、理论基础和控制理论； 第五章 模式识别 1.模式识别的定义； 2.马尔视觉计算理论； 3.机器视觉的组成及原理； 4.立体视觉的定义和要解决的问题； 第六、七章 人工智能（一二） 1.人工智能的定义； 2.人工智能三大主要学派的定义、代表人物和代表性成果； 3. Agent及多Agent系统的定义； 4. Agent的分类； 5.多Agent系统的分类； 第八章 机器人学与机器人技术 1.工业机器人的定义； 2.智能机器人的定义； 2.机器人的组成及其与自动化学科的关系。 第六、七章 人工智能（一二） 1.人工智能的定义； 2.人工智能三大主要学派的定义、代表人物和代表性成果； 3. Agent及多Agent系统的定义； 4. Agent的分类； 5.多Agent系统的分类； 复述五个专题报告的内容。（10分） 针对五个专题报告中的一个，谈谈学术方面的学习体会。（10分） 8.2机器人的发展简史 机器人的发展简史可分为孕育、诞生、发展等三个阶段。 孕育阶段： 1920年，在捷克卡雷尔.凯培克(Karel.Capek)的幻 想情节剧《罗萨母的万能机器人》中，第 一次提到“机器人”。 1950年，美国阿西莫夫在其小说《我是机器人》中 提出了有名的“机器人三守则”： 1)机器人必须不危害人类，也不允许它眼看人类将 受害而袖手旁观； 2)机器人必须绝对服从人类，除非这一服从有害于 人类； 3)机器人必须保护自身不受伤害，除非为了保护人 类或人类命令它牺牲。 诞生阶段： 1954年，美国乔治.德沃尔设计第一台可编程的工业 机器人，并于1961年申请专利。 1962年，第一台工业机器人Unimate在美国通用汽车 公司投入使用。 发展阶段： 1968年，美国斯坦福国际研究所(SRI)研制出移动式 智能机器人夏凯(Shakey)。 1973年，Cincinnati Milacron公司研制的机器人T3 投放市场。 1990年以后，实现了6000m~10000m的深海探测和对 金星、火星、木星等的探测。1997年美国探 路者”(Pathfinder)号机器人、2004年美国 “勇气”(Spirit)号和“机”(Opportunity) 号机器人分别对火星表面进行实地探测。 8.3我国的机器人研究和应用概况 8.3.1 研究概况 上世纪70年代末，我国开始进行机器人研究。 上世纪80年代，各大学、研究所建立了机器人专门研究机构，研究关键技术，开发一些工业机器人原型。 上世纪90年代，执行国家“863”高科技计划。863计划中包含有信息、能源……自动化等七个领域。自动化领域中有两个主题，其中之一是智能机器人主题。 进入新世纪，继续执行“十五863计划”和“十一五863计划”。 8.3.2 代表性研究成果 沈阳自动化所研制的水下6000m有缆机器人。 沈阳新松公司研制、生产的AGV车、焊接机器人。 东大、清华、哈工大、国防科大、广工大等高校研制的机器人足球比赛系统。 南开、中科大、广工大研制的微细作业系统。 上海交大、南大、广工大等研制的微驱动器和微型机器人。 8.3.3应用概况 目前，能够得到广泛应用的是用于水下、防暴、灭火等极限条件的特种机器人和用于焊接、喷涂、装配等的工业机器人。 8.4 机器人和自动化学科的关系 前国务委员、工程院院长宋健先生指出：机器人学的进步和应用是20世纪自动控制最具有说服力的成就，是当代最高意义上的自动化。这充分说明机器人与自动化学科有着极密切的关系，详细如图8.1所示。