利用Routh表和Routh判据对新的特征方程进行稳定性判别.ppt

一、系统的稳定性与稳定条件 系统稳定条件 系统稳定条件 系统稳定条件 ——几何判据（利用开环频率特性判断闭环系统的稳定性） 幅角原理 Ls：[s]平面上一封闭曲线 （不经过F(s)的奇点） 设有复变函数： 幅角原理：ｓ按顺时针方向沿Ls变化一周时，F(s)将绕原点顺时针旋转N周，即包围原点N次。 N=Z-P Z：Ls内的F(s)的零点数 P：Ls内的F(s)的极点数 2. Nyquist 稳定判据 设闭环传递函数方框图对应的开环传递函数为： X i (s) G ( s ) H ( s ) X o (s) 其闭环传递函数为： 特征方程 令 则有： 系统的稳定性—Nyquist稳定判据 零点 极点 零点 极点 零点 极点 相同 相同 定常线性系统稳定的充要条件是其闭环特征方程的全部根具有负实部，即在[s]右半平面内没有极点，也就是说，F(s)在[s]平面的右半平面没有零点。 因为: 故有： 系统的稳定性—Nyquist稳定判据 为研究F(s)有无零点位于[s]平面的右半平面，可选择一条包围整个[s]右半平面的封闭曲线Ls，如图。Ls由两部分组成，其中，L1为ω→－∞到+∞的整个虚轴，L2为半径R趋于无穷大的半圆弧。因此，Ls封闭地包围了整个[s]平面的右半平面。这一封闭曲线Ls即为[s]平面上的 Nyquist 轨迹。当ω→－∞到+∞，轨迹的方向为顺时针方向。 由于在应用幅角原理时，Ls不能通过F(s)函数的任何极点，所以当函数F(s)有若干极点处于[s]平面的虚轴或原点处时，Ls应以这些点为圆心，以无穷小为半径的圆弧按逆时针方向绕过这些点。由于绕过这些点的圆弧的半径为无穷小，因此，可以认为Ls曲线仍然包围了整个[s]平面的右半平面。 系统的稳定性—Nyquist稳定判据 设F(s)＝1＋G(s)H(s)在[s]右平面有Z个零点和P个极点，由幅角原理，当s沿[s]平面上的Nyquist轨迹移动一周时，在[F]平面上的映射曲线LF将顺时针包围原点N＝Z－P圈。 因为: G(s)H(s)＝F(s)－1 可见[GH]平面是将[F]平面的虚轴右移一个单位所构成的复平面。[F]平面上的坐标原点，就是[GH]平面上的（－1，j0）点，F(s)的映射曲线LF包围原点的圈数就等于G(s)H(s)的映射曲线LGH包围（－1，j0）点的圈数。 系统的稳定性—Nyquist稳定判据 由于任何物理上可实现的开环系统，其GK(s)的分母的阶次n 必不小于分子的阶次 m ，即n ≥ m ，故有： 这里s→∞是指其模而言，所以，[s]平面上半径为∞的半圆映射到[GH]平面上为原点或实轴上的一点。 ? í ì = = ￥ ? m n m n s H s G s 当 const 当 0 ) ( ) ( lim 因为，Ls为[s]平面上的整个虚轴再加上半径为无穷大的半圆弧，而[s]平面上半径为无穷大的半圆弧映射到 [GH]平面上只是一个点，它对于G(s)H(s) 的映射曲线LGH对某点的包围情况无影响，所以G(s)H(s)的绕行情况只考虑[s]平面的虚轴映射到[GH]平面上的开环Nyquist轨迹G(jω)H(jω)即可。 系统的稳定性—Nyquist稳定判据 闭环系统稳定的充要条件是F(s)在[s]平面的右半平面无零点，即 Z＝0。因此，如果G(s)H(s)的Nyquist轨迹逆时针包围（－1，j0）点的圈数N 等于G(s)H(s)在[s]平面的右半平面的极点数P 时，有N ＝－P，闭环系统稳定。 综上所述，Nyquist稳定判据表述如下：当ω→－∞到+∞时，若[GH]平面上的开环频率特性G(jω)H(jω)逆时针包围（－1，j 0）点的P 圈，则闭环系统稳定。P 为G(s)H(s)在[s]平面的右半平面的极点数。 对于开环稳定的系统，有P＝0，此时闭环系统稳定的充要条件是，系统的开环频率特性G(jω)H(jω)不包围（－1，j 0）点。 系统的稳定性—Nyquist稳定判据 如图是P=0的系统的开环奈氏图。(a)图不包围(-1，j 0)点，它所对应的闭环系统稳定； (b)图对应的闭环系统不稳定。 (a) (b) 实例分析 1 系统的稳定性—Nyquist稳定判据 实例分析 2 已知某系统的开环传递函数为： 其开环传递函数的奈氏图如下： 由开环传递函数可知，P =1，即在[s]平面的右半平面有一个极点。其奈氏轨迹逆时针包围 (-1，j 0)点一圈，所以闭环系统仍是稳定的。 这就是所谓的开环不稳定而闭环稳定。开环不稳定是指开环传递函数在[s]平面的右半平面有极点。