自动控制技术..ppt

（二）专业知识 1.电子电路知识 2.电机及拖动基础知识 3.自动控制技术知识 （1）自动控制的基本概念 一、自动控制的基本概念 自动控制: 指在脱离人的直接干预，利用控制装置（简称控制器）使被控对象（如设备生产过程等）的工作状态或简称被控量（如温度、压力、流量、速度、pH值等）按照预定的规律运行. 反馈控制系统的中的常用术语： 给定值（参考输入值） 偏差值 控制量 被控量 扰动量(内扰,外扰) 自动控制装置 = 传感器 + 控制器 + 给定器 + 执行器 受控过程（受控对象） 控制系统 = 受控过程＋控制装置 三、自动控制系统的分类 开环控制系统与闭环控制系统 2 按控制依据信号性质分类 前馈---反馈控制系统 前馈---反馈控制系统 即复合控制系统 复合控制:闭环控制和开环控制结合的一种方式。它是在闭环控制等基础上增加一个干扰信号的补偿控制，以提高控制系统的抗干扰能力。 增加干扰信号的补偿控制作用，可以在干扰对被控量产生不利影响同时及时提供控制作用以抵消此不利影响。纯闭环控制则要等待该不利影响反映到被控信号之后才引起控制作用，对干扰的反应较慢。 恒值控制系统（或称自动调节系统） 特点：输入信号是一个恒定的数值。恒值控制系统主要研究各种干扰对系统输出的影响以及如何克服这些干扰 随动控制系统（或称伺服系统） 特点：输入信号是一个未知函数，要求输出量跟随给定量变化。 程序控制系统 特点：输入信号是一个已知的时间函数，系统的控制过程按预定的程序进行，要求被控量能迅速准确地复现。 4 按系统特性分类 线性控制系统 输入与输出成正比，可用叠加原理 用线性数学模型描述 非线性控制系统 输入与输出不成正比，不可用叠加原理 用非线性数学模型描述 四、自动控制系统性能要求 典型试验信号 阶跃信号 系统性能分析方法 动态特性分析 稳态特性分析 动态特性分析 动态响应: 系统输出在典型测试信号下随时间变 化的特性 y (t ) --输出 x (t ) --输入 y（t）= f ( x（t）) 稳态特性分析 稳态特性: 平衡状态下系统输出与输入的关系 y（t = ?）= f ( x) y (?) ---稳态输出 x ---输入 自动控制系统被控量变化的动态特性 自动控制系统性能要求 （二）专业知识 1.电子电路知识 2.电机及拖动基础知识 3.自动控制技术知识 （1）自动控制的基本概念 （2）常见直流调速系统的控制原理及控制过程 单闭环直流调速系统 单闭环直流调速系统 单闭环直流调速系统 单闭环直流调速系统 单闭环直流调速系统 单闭环直流调速系统 单闭环直流调速系统 单闭环直流调速系统 单闭环直流调速系统 单闭环直流调速系统 单闭环直流调速系统 单闭环直流调速系统 单闭环直流调速系统 单闭环直流调速系统 单闭环直流调速系统 单闭环直流调速系统 双闭环直流调速系统 双闭环直流调速系统 双闭环直流调速系统 双闭环直流调速系统 双闭环直流调速系统 双闭环直流调速系统 双闭环直流调速系统 双闭环直流调速系统 双闭环直流调速系统 双闭环直流调速系统 双闭环直流调速系统 双闭环直流调速系统 （二）专业知识 1.电子电路知识 2.电机及拖动基础知识 3.自动控制技术知识 （1）自动控制的基本概念 （2）常见直流调速系统的控制原理及控制过程 （3）交流变频调速系统的基本知识 U/f比例控制方式 按变频器技术的发展过程可以分为U/f比例控制方式、转差频率 控制方式和矢量控制方式。 采用U/f比例控制时，异步电动机在不同频率下都获得较硬的机 械特性。如果生产机械对调速系统的静、动态性能要求不高， 可以采用转速开环恒压频比带低频电压补偿的控制方案，其控 制系统结构简单，成本低。 转速开环U/f比例控制调速系统 1.结构 可控整流---用电压控制环节控制其输出电流电压 电压源逆变器－－用频率控制环节控制其输出。 （1）给定积分器 因为转速开环，阶跃信号会使电机产生大的冲击电流，所以加了GI