自动控制理论第四章 线性系统的根轨迹分析..ppt

2．内容提要 本章主要介绍了根轨迹的基本概念、控制系统根轨迹的绘制方法以及根轨迹法在控制系统分析中的应用。 （1） 根轨迹的基本概念 根轨迹是当系统中某参数（如开环根轨迹增益K1）由0～∞变化时，系统的闭环极点在s平面上移动的轨迹。根轨迹法的基本思路是：在已知开环零、极点分布的基础上，依据根轨迹法则，确定闭环零、极点的分布。再利用主导极点的概念，对系统的阶跃响应进行定性分析和定量估算。 （2）根轨迹方程 根轨迹方程实质上是系统闭环特征方程的变形。负反馈系统根轨迹方程的一般形式为： （3） 绘制系统轨迹的基本法则 根据系统的根轨迹方程式，按照绘制系统根轨迹的基本法则，即可由系统开环零极点的分布直接绘制出闭环系统的概略根轨迹。表4-2给出了当系统的开环根轨迹增益K1由0～∞变化时，绘制系统180°根轨迹的基本法则。 （4）控制系统的根轨迹分析 控制系统的根轨迹分析即应用闭环系统的根轨迹图，分析系统的稳定性、计算系统的动态性能和稳态性能，或在根轨迹图上可以进行反馈系统的综合或校正。 当系统的根轨迹段位于左半s平面时，系统稳定。否则，系统必然存在不稳定的闭环根。当系统为条件稳定时，根轨迹与s平面虚轴的交点即为其临界稳定条件。 利用根轨迹得到闭环零、极点在s平面的分布情况，可以写出系统的闭环传递函数，进行系统动态性能的分析。系统的闭环零点由系统的开环传递函数直接给出，系统的闭环极点需应用根轨迹图试探确定。如果系统满足闭环主导极点的分布规律，可以应用闭环主导极点的概念把高阶系统简化为低阶系统，对高阶系统的性能近似估算。 （5）附加开环零极点对根轨迹的影响 根轨迹是根据开环零极点的分布绘制的，系统开环零极点的分布影响着根轨迹的形状。通过附加开环零极点，可以改造系统根轨迹的形状，使系统具有满意的性能指标。 一、稳定性：闭环系统稳定的充要条件是闭环极点必然位于s平面左半部。利用根轨迹可以确定使系统稳定的参数变化范围。 第五节 根轨迹与系统性能的关系 二、稳态性能：由开环传递函数和根轨迹可以分别求出系统的型别和开环增益K，利用静态误差系数法可以计算系统的稳态误差。 三、动态性能：闭环系统暂态响应的性能由闭环传递函数的零、极点确定，而闭环系统的零极点可由根轨迹法确定。 1.如果系统闭环极点位于s平面左半部，则系统暂态响应呈收敛性，系统稳定。 2.如果系统极点均为负实数，且无零点，则系统暂态响应一定为非振荡的，响应时间主要取决于距虚轴最近的极点。 3.如果系统具有一对主导极点，则系统暂态响应呈振荡性质其超调量主要取决于主导极点的衰减率 ，并且与其它零极点接近坐标原点的程度有关，而调节时间主要取决于主导极点的实部 σ1 = ??n 。 4.如果系统中存在非常接近的闭环零点与极点，其间距比其本身的模小一个数量级以上---偶极子。一般情况下偶极子对系统暂态性能的影响可以忽略。但如果偶极子距原点很近，其影响不能忽略，但对主导极点的主导地位没有影响。 5.如果除了一对主导极点之外，系统存在若干实零极点，则零点的存在减小系统阻尼，使响应速度加快，超调量增加。极点的存在增加系统阻尼，使响应速度减慢，超调量减小。 以上是根据根轨迹定性分析系统性能变化，根据情况可用近似估算系统暂态性能指标。 根据以上分析增加开环零极点对根轨迹的影响： 1.增加开环负实零点对根轨迹的影响 （1）一般可使根轨迹向左半s平面弯曲或移动，提高了系统的稳定度，增加系统阻尼。该点离虚轴越近，这种作用越大； （2）改变渐近线的倾角，减少渐近线的条数。 2.增加开环负实极点对根轨迹的影响 （1）一般可使根轨迹向右半s平面弯曲或移动，降低了系统的稳定度，减小系统阻尼。该点离虚轴越近，这种作用越大； （2）改变渐近线的倾角，增加渐近线的条数。 3.增加开环偶极子对根轨迹的影响 （1）当系统引入一对开环偶极子时，它将不影响远处的根轨迹的形状及开环增益系数，因此，远离坐标原点的偶极子对系统性能的影响可以忽略。 （2）当系统中引入接近原点的偶极子时，将影响系统的稳态性能。合理配置偶极子中的开环零极点，可以在不影响动态性能的基础上，改善系统的稳态性能。 1．基本要求 通过本章学习，应当做到： （1） 掌握开环根轨迹增益K1（或开环比例系数K）变化时系统闭环根轨迹的绘制方法。理解和熟记根轨迹的绘制法则，尤其是实轴上根轨迹的确定、分离点及渐近线的计算方法、根轨迹与虚轴的交点坐标及出射角和入射角的确定。