喷漆机器人喷漆工艺分析及优化研究.PDFVIP

设 　计 喷漆机器人喷漆工艺分析及优化研究 与 研 　究 孟慧杰 ,尹志新 (广西大学机械工程学院 ,广西 南宁 530004) St u dy on Technolo gy and Op timization of Robotic Sp ray Paintin g MENG Huij ie ,Y IN Zhixin (College of Mechanical Engineering , Guangxi U niver sit y ,Nanning 530004 ,China) 　　摘要 :根据现今汽车行业的质量标准 ,分析了汽 业机器人的一个应用领域 , 主要包括喷漆 、家电喷 车喷涂工艺过程中的实际工作条件 ,建立带约束条 涂 、静电喷涂及家具喷涂等几大类. 其中对于汽车 、 件的多目标优化问题的数学模型 ,并选取用时最短 家电等产品 ,其表面的喷漆效果对质量有很大的影 和漆膜厚度方差最小为 目标函数 ,利用非劣排序遗 响 ,产品表面的色泽和光洁度一定程度取决于涂层 ( ) 厚度. 涂层过厚的地方在使用过程中有皲裂的倾向 , 传算法 N S GA Ⅱ的优化方法 ,得到 p areto 最优解 集. 结果表明该优化算法能有效地解决多 目标非线 如果表面的涂层厚度能保持一致 ,产品表面就不会 性约束优化问题. 因为溶剂的凸起引起不光洁. 因此 ,对于汽车等大型 关键词 :喷漆机器人 ;β分布 ; 多 目标优化 ;遗传 工业产品的生产 ,合理选择工艺参数 ,规划喷漆轨 算法 迹 ,可以保证漆膜厚度的均匀性 , 从而节约生产成 中图分类号 : TP24 本 ,提高生产效率. 文献标识码 :A 对于喷漆工艺的有约束单 目标优化问题 ,主要 文章编号 :100 12257 (2009) 先利用罚函数法或 L agrange 乘子法 ,将带约束单 目 Abstract : The sp rayp ainting robot s ha s been 标优化问题转化为无约束单 目标优化问题 ,再运用 widely app lied in auto in du st ry and t he app lication 差分拟牛顿法求解[ 1 ] . 有些研究人员将喷枪轨迹和 re search on p ainting engine beco me s increa sin gly 喷涂工艺的优化合二为一 ,但考虑的工艺参数较少 , import ant in t he t heory an d p ractice . Accor ding to 主要以轨迹优化为主 , 运用无约束梯度法进行优 mat erial t hickne ss di st ribution an d t raj ectory , t hi s 化[2 ] . 对于喷漆工艺的有约束多目标优化问题 ,有些 p ap er di scu sse s t he op timal time and op timal mat e 研究人员直接运用带权无穷范数理想点法来求解喷 rial t hickne ss of robotic sp ray p ainting . A genetic 漆多目标优化问题 ,先分别求出各 目标函数的极小 algorit hm wa s advanced to solve t he mu