六自由度模块化机械臂腕部工作空间量化对比分析-计算机应用研究.PDFVIP

第 卷第 期 计 算 机 应 用 研 究 年 月 六自由度模块化机械臂腕部 工作空间量化对比分析 李宪华 张雷刚 疏 杨 宋 韬 张 军 安徽理工大学机械工程学院 安徽淮南 上海市智能制造及机器人重点实验室 上海 摘 要 针对六自由度模块化机械臂的两种不同构型 对其工作空间进行了量化对比分析 采用 法进行了 手臂结构建模 得到正运动学模型 基于 机器人工具箱搭建了两种构型手臂的仿真平台 运用蒙特卡 洛法求解两种构型手臂的工作空间 并采用可视化方法得到其工作空间的点云图 结合计算机辅助设计软件绘 制两种手臂构型的 工作空间 采用 指标对两种手臂构型的工作空间进行量化处理分析 最后通过对比两 种手臂构型的工作空间点云图 工作空间实体和 指标性能分析了两种构型手臂的优劣 为后续的模块化 机械臂的结构参数优化和空间灵活性研究奠定了基础 关键词 模块化机械臂 工具箱 蒙特卡洛法 工作空间 指标 中图分类号 文献标志码 文章编号 中亦不适用 数值法以极值理论和优化方法为基础 简单实 引言 用 灵活性强 并充分应用计算机强大的运算能力和可视化能