自动控制原理-高国燊ch1..ppt

第一章 绪论 1.1 引言 1.2 自动控制的基本概念 1.3 自动控制系统的组成 1.4 自动控制系统的分类 1.6 对自动控制系统的基本要求及本课程的研究内容 本章要求 二、常用名词术语 系统：由被控对象和自动控制装置按一定方式联接起来的，以完成某种自动控制任务的有机整体。 输入信号：参考输入、给定值、期望值 输出信号：被控制量 反馈信号：由系统的输出端送回到系统的输入端的信号。 偏差信号：参考输入与主反馈之差。 误差信号：输出量的实际值与期望值之差。 在单位反馈下：误差信号＝偏差信号 扰动信号：一种对系统的输出产生不利影响的信号。 一、按参考输入信号分 1.恒值控制系统--输入信号为常数(恒值) 如温度、流量、液位、压力控制 t r(t) 2.程序控制系统--输入信号为预知的随时间变化函数 如数控机床、热处理炉温控制 3.随动控制系统(伺服系统)--输入信号是未知的随时间变化任意函数 如火炮控制、雷达天线控制 二、按系统数学性质分 1.线性系统--可用线性微分方程(差分方程)描述。 2.非线性系统--需用非线性微分方程(或差分方程)描述。 三、按系统传递的信号分 1.连续系统 2.离散系统 四、按时间信号分 1.定常系统 2.时变系统 1.“稳”定性(stability)--基本要求 系统受到扰动后，重新恢复平衡状态的能力。 稳定性是对系统的最基本要求，不稳定的系统无法正常工作。稳定性，通常由系统的结构决定与外界因素无关。 一、基本要求 C(?) C(t) t 0 1 3 2 1--衰减振荡 2--等幅振荡 3--发散 2.“快”速性(rapidness)--动态要求 对过渡过程的形式和快慢提出要求，一般来说，都希望系统的快速性要好。 C(?) C(t) t 0 1 3 2 自动控制原理 教材：高国燊《自动控制原理》(第三版) 华南理工大学出版社 《自动控制原理》与其它课程的关系 微积分 电机与拖动 模拟电子技术 电路分析 信号与系统 复变函数与积分变换 大学物理 （力学、热力学） 自动控制原理 各类控制系统课程 1.胡寿松，《自动控制原理》(第4版)，科学出版社 2.涂植英，《自动控制原理》 (第二版)，重庆大学出版社 4.孙亮， 《自动控制原理》，北京工业大学出版社 参考书 主要教学环节 1.课堂教学 认真听课，积极思考，主动学习，理解基本概念、基本理论，掌握分析、设计简单自动控制系统的方法、技巧。 2.课后自学、独立完成作业 培养自学能力和分析与处理问题的能力。 考试方式：闭卷 总成绩=平时成绩×30％+ 期末成绩×70% 考试方式及成绩评定 1.1 引言 1.2 自动控制的基本概念 1.3 自动控制系统的组成 1.4 自动控制系统的分类 1.6 对自动控制系统的基本要求及本课程的研究内容 一、自动控制的定义及应用 自动控制技术在化工、造纸、电力、汽车和钢铁等领域起着越来越重要的作用。近几十年来，计算机技术的发展与应用，自动控制技术在许多高科技领域(航空航天、导弹制导、核动力)作用更大，且扩展到生物、医学、环境、经济管理和其他许多社会领域。 自动控制： 在没有人直接参与的情况下，利用控制装置使被控对象自动地按照预定的规律运行。 锅炉设备的压力和温度自动保持恒定； 数控机床按照预定的程序自动地切削工件； 导弹发射与制导系统，自动地使导弹攻击敌方目标； 无人驾驶飞机能按预定轨道自动飞行； 人造地球卫星能够发射到预定轨道并能准确回收； …… 人造地球卫星 无人驾驶飞机 雷达技术 制导导弹 二、自动控制理论的发展 1. 经典控制理论(自动控制原理) 控制理论的发展初期是以反馈理论为基础的自动调节原理，主要用于工业控制。第二次世界大战期间，为了设计和制造飞机及船用自动驾驶仪、火炮定位系统、雷达跟踪系统等基于反馈原理的军用装备，进一步促进和完善了自动控制理论的发展。 两千年前我国发明的指南车，就是一种开环自动调节系统。 公元1086 -1092年(北宋)，我国发明的水运仪象台，就是一种闭环自动调节系统。 水运仪象台是集观测天象的浑仪、演示天象的浑象、计量时间的漏刻和报告时刻的机械装置于一体的大型综合性观测仪器。 随着科学技术与工业生产的发展，到十八世纪，自动控制技术逐渐应用到现代工业中。1765年瓦特(J.Watt)发明蒸汽机，1788年瓦特利用反馈原理发明蒸汽机用的离心调速器。 1868年马克斯威尔(J.C.Maxwell)发表《论调节器》，提出了低阶系统的稳定性代数判据，解决了蒸汽机调速系统中出现的剧烈振荡的不稳定问题。 1877年劳斯(Routh)、1895年赫尔维茨(Hurwitz)把马克斯韦尔的