北京交通大学-自动化专业综合实验评测研究报告.docVIP

个人收集整理 仅供参考学习 个人收集整理 仅供参考学习 PAGE / NUMPAGES 个人收集整理 仅供参考学习 自动化专业综合实验 指导教师：金尚泰 学院：电子信息工程学院 班级：自动化1002 组员： 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc357424010 倒立摆控制系统实验 PAGEREF _Toc357424010 \h 2b5E2RGbCAP HYPERLINK \l _Toc357424011 一、倒立摆控制系统 PAGEREF _Toc357424011 \h 2p1EanqFDPw HYPERLINK \l _Toc357424012 （一）倒立摆控制系统简介 PAGEREF _Toc357424012 \h 2DXDiTa9E3d HYPERLINK \l _Toc357424013 （二）倒立摆控制系统特性 PAGEREF _Toc357424013 \h 2RTCrpUDGiT HYPERLINK \l _Toc357424014 （三）倒立摆控制系统实现 PAGEREF _Toc357424014 \h 35PCzVD7HxA HYPERLINK \l _Toc357424015 二、实验过程 PAGEREF _Toc357424015 \h 3jLBHrnAILg HYPERLINK \l _Toc357424016 （一）直线一级倒立摆PID控制实验 PAGEREF _Toc357424016 \h 3xHAQX74J0X HYPERLINK \l _Toc357424017 （二）直线一级倒立摆顺摆PID控制实验 PAGEREF _Toc357424017 \h 7LDAYtRyKfE HYPERLINK \l _Toc357424018 三、实验感想 PAGEREF _Toc357424018 \h 10Zzz6ZB2Ltk HYPERLINK \l _Toc357424019 三容水箱控制系统实验 PAGEREF _Toc357424019 \h 11dvzfvkwMI1 HYPERLINK \l _Toc357424020 一、实验系统介绍 PAGEREF _Toc357424020 \h 11rqyn14ZNXI HYPERLINK \l _Toc357424021 (一)系统对象 PAGEREF _Toc357424021 \h 11EmxvxOtOco HYPERLINK \l _Toc357424022 (二)实验控制平台 PAGEREF _Toc357424022 \h 12SixE2yXPq5 HYPERLINK \l _Toc357424023 (三)上位机 PAGEREF _Toc357424023 \h 136ewMyirQFL HYPERLINK \l _Toc357424024 二、实验目地 PAGEREF _Toc357424024 \h 13kavU42VRUs HYPERLINK \l _Toc357424025 三、实验原理 PAGEREF _Toc357424025 \h 13y6v3ALoS89 HYPERLINK \l _Toc357424026 四、实验步骤 PAGEREF _Toc357424026 \h 14M2ub6vSTnP HYPERLINK \l _Toc357424027 五、实验数据处理与分析 PAGEREF _Toc357424027 \h 140YujCfmUCw HYPERLINK \l _Toc357424028 （一）PID控制 PAGEREF _Toc357424028 \h 14eUts8ZQVRd HYPERLINK \l _Toc357424029 （二）无模型自适应控制（MFAC） PAGEREF _Toc357424029 \h 18sQsAEJkW5T HYPERLINK \l _Toc357424030 六、三容水箱仿真 PAGEREF _Toc357424030 \h 19GMsIasNXkA HYPERLINK \l _Toc357424031 七、实验感想 PAGEREF _Toc357424031 \h 22TIrRGchYzg 倒立摆控制系统实验 一、倒立摆控制系统 （一）倒立摆控制系统简介 倒立摆是机器人技术、控制理论、计算机控制等多个领域、多种技术地有机结合，其被控系统本身又是一个绝对不稳定、高阶次、多变量、强耦合地非线性系统，可以作为一个典型地控制对象对其进行研究.最初研究开始于二十世纪50 年代，麻省理工学院（MIT）地控制论专家根据火箭发射助推器原理设计出一级倒立摆实验设备.近年来，新地控制方法