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2-3 控制系统的结构图-方块图 1.结构图的组成和绘制… （Block diagrams） 组成： 方块 综合点 分支点 箭头线 1.结构图的组成和绘制… 例2－3.1 两级RC电路的方块图(p14) 1.结构图的组成和绘制… 2. 结构图的等效变换及简化 (1) 串联等效 2. 结构图的等效变换及简化 (3) 反馈等效 2. 结构图的等效变换及简化 (5) 比较点前移 2. 结构图的等效变换及简化 (7) 引出点前移 2. 结构图的等效变换及简化 (9) 比较点变换或合并 2. 结构图的等效变换及简化 例 2-3.2 2. 结构图的等效变换及简化 例 2-3.3 2. 结构图的等效变换及简化 2. 结构图的等效变换及简化 2. 结构图的等效变换及简化 例 2-3.4 2. 结构图的等效变换及简化 例 2-3.5 2. 结构图的等效变换及简化 例 2-3.6 *第二章 控制系统的数学模型 *能源与动力学院 第二章 控制系统的数学模型 ? ? G(s) R(s) E(s) F(s) C(s) F(s) - 步骤： 各元件的微分方程； 零状态下，拉氏变换，以方块形式表示； 将各方块单元联合一起。 绘制方法： ? ? ? ? ? (2) 并联等效 (4) 等效为单位反馈 开环传递函数 前向通道传递函数 B E 反馈信号B与误差信号E之比 (6) 比较点后移 (8) 引出点后移 (10) 负号在支路上移动 1、并联等效 2、串联等效 3、反馈等效 并联等效 引出点后移 反馈等效 串联等效 反馈等效 1、前向通路的传递函数乘积不变 2、回路中的传递函数乘积不变 变换原则
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