基于模型退化的平面四连杆欠驱动机械系统位置控制.PDF

第30 卷 第7 期 控 制 与 决 策 2015 年 7 月 Vol. 30 No. 7 Control and Decision Jul. 2015 文章编号: 1001-0920 (2015) 07-1277-07 DOI: 10.13195/j.kzyjc.2014.0516 基于模型退化的平面四连杆欠驱动机械系统位置控制 1 2 2 熊培银, 赖旭芝 , 吴 敏 (1. 中南大学信息科学与工程学院，长沙410083 ；2. 中国地质大学自动化学院，武汉430074) 摘 要: 针对第2 关节为被动的平面四连杆欠驱动机械系统, 提出基于模型退化的分阶段控制策略. 首先, 建立系统 的数学模型, 并通过控制第1 杆维持初始状态, 使系统模型退化; 然后, 根据第1 关节为被动的平面连杆系统的积分 特性, 得到系统角度约束关系, 基于角度关系和目标位置, 利用粒子群优化算法获得驱动杆的目标角度; 最后, 基于 Lyapunov 函数分阶段设计控制律, 实现系统从初始位置到目标位置的控制目标. 仿真结果验证了所提出控制策略的 有效性. 关键词: 平面欠驱动机械系统；模型退化；位置控制；粒子群优化算法 中图分类号: TP24 文献标志码: A Position control for planar four-link underactuated mechanical system based on model degeneration 1 2 2 XIONG Pei-yin , LAI Xu-zhi , WU Min (1. School of Information Science and Engineering，Central South University，Changsha 410083，China ；2. School of Automation，China University of Geosciences，Wuhan 430074 ，China ．Correspondent ：LAI Xu-zhi ，E-mail: laixz@cug.edu.cn) Abstract: A piecewise control strategy is proposed for the planar four-link underactuated system with a passive second joint. Firstly, a mathematical model of the system is built, and it is degenerated by controlling the first link maintaining at the initial state. Then, the angle constraint relationships are obtained by employing the integral characteristics of the planar link system with a first passive joint. The target angles of actuated links are calculated by using particle swarm optimization algorithm based on the angle constraint relationships and target position. Finally, the controllers designed by employing Lyapunov funct