基于像素角度映射的摄像机标定算法-哈尔滨工业大学学报.PDFVIP

第４４卷　第８期 哈　尔　滨　工　业　大　学　学　报 Ｖｏｌ４４ Ｎｏ８ 　 　 ２０１２年８月 ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＨＡＲＢＩＮＩＮＳＴＩＴＵＴＥＯＦＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ Ａｕｇ．２０１２ 　　　　　　 基于像素－角度映射的摄像机标定算法 江　晟，曲昭伟，胡宏宇，李志慧 （吉林大学 交通学院，１３００２２长春） 摘　要：为克服线性模型不能解释镜头畸变的缺点，以及常规标定中图像成像转换以及标定不能适应高度 和角度改变等问题，在小孔线性成像模型的基础上，通过前期畸变标定和建立镜像坐标系，研究像素与角度 的映射关系．利用三角函数将畸变系数和高度及角度参数引入到标定模型中，得到基于像素－角度映射的非 线性模型．在多种标定环境下与Ｔｓａｉ等算法进行实验对比，验证了算法的准确性．在改变摄像机的角度和高 度后，进一步验证了基于像素－角度映射的摄像机标定算法的系数不需要重新标定，仍具有良好的准确性和 鲁棒性，可推广到工程应用领域． 关键词：摄像机标定；像素－角度映射；镜像坐标系；非线性模型 中图分类号：ＴＰ３９１；Ｕ１２１ 文献标志码：Ａ 文章编号：０３６７－６２３４（２０１２）０８－０１３０－０６ Ｃａｍｅｒａｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎｂａｓｅｄｏｎｐｉｘｅｌａｎｇｅｌｒｅｆｌｅｃｔｉｏｎｍｏｄｅｌ ＪＩＡＮＧＳｈｅｎｇ，ＱＵＺｈａｏｗｅｉ，ＨＵＨｏｎｇｙｕ，ＬＩＺｈｉｈｕｉ （ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＴｒａｎｓｐｏｒｔａｔｉｏｎ，ＪｉｌｉｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，１３００２２Ｃｈａｎｇｃｈｕｎ，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｆａｃｔｔｈａｔｔｈｅｌｉｎｅａｒｉｍａｇｉｎｇｍｏｄｅｌｃａｎｎｏｔｅｘｐｌａｉｎｔｈｅｌｅｎｓｄｉｓｔｏｒｔｉｏｎ，ａｎｄｔｏｏｖｅｒ ｃｏｍｅｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｔｈａｔｔｈｅｏｒｄｉｎａｒｙｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｓａｒｅｎｏｔｓｕｉｔｆｏｒｔｈｅｃｈａｎｇｅｏｆｈｅｉｇｈｔａｎｄａｎｇｌｅ，ｂａｓｅｄ ｏｎｔｈｅｐｉｎｈｏｌｅｍｏｄｅｌａｎｄｔｈｅｐｒｅｖｉｏｕｓｄｉｓｔｏｒｔｉｏｎｃｏｒｒｅｃｔｉｏｎ，ｔｈｉｓｐａｐｅｒｂｕｉｌｄｓｕｐａｍｉｒｒｏｒｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓｓｙｓｔｅｍ ｔｏｓｔｕｄｙｔｈｅｒｅｆｌｅｃｔｉｏｎｒｅｌａｔｉｏｎｏｆｐｉｘｅｌａｎｄａｎｇｌｅ．Ｂｙｕｓｉｎｇｔｒｉｇｏｎｏｍｅｔｒｉｃｆｕｎｃｔｉｏｎｓａｎｄｄｉｓｔｏｒｔｉｏｎｃｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔ， ｔｈｅｈｅｉｇｈｔｐａｒａｍｅｔｅｒａｎｄａｎｇｌｅｐａｒａｍｅｔｅｒａｒｅｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄｉｎｔｏｔｈｅｍｏｄｅｌ，ａｎｄｔｈｅｎｔｈｅｎｏｎｌｉｎｅａｒｍｏｄｅｌｉｓｏｂ ｔａｉｎｅｄ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ｕｎｄｅｒｄｉｆｆｅｒｅｎｔｋｉｎｄｓｏｆｓｉｔｕａｔｉｏｎ，ｃｏｍｐａｒｉｎｇｗｉｔｈＴｓａｉ’ｓｍｅｔｈｏｄ，ｔｈｅａｌｇｏｒｉｔｈｍｖａｌｉｄｉｔｙｉｓ ｖｅｒｉｆｉｅｄ．Ａｆｔｅｒｃｈａｎｇｉｎｇｔｈｅｃａｍｅｒａａｎｇｌｅａｎｄｈｅｉｇｈｔ，ｔｈｅａｌｇｏｒｉｔｈｍ，ｗｈｉｃｈｄｏｅｓｎｏｔｒｅｑｕｉｒｅｒｅｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎ，ｉｓ ｓｔｉｌｌｗｉｔｈｇｏｏｄａｃｃｕｒａｃｙａｎｄｒｏｂｕｓｔｎｅｓｓ．Ｔｈｕｓ，ｔｈｅａｌｇｏｒｉｔｈｍｃａｎｂｅａｐｐｌｉｅｄｔｏｔｈｅｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇｆｉｅｌｄ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｃａｍｅｒａｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎ；ｐｉｘｅｌａｎｇｌｅｒｅｆｌｅｃｔｉｏｎ；ｍｉｒｒｏｒｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓｓｙｓｔｅｍ；ｎｏｎｌｉｎｅａｒｍｏｄｅｌ ［１－２］ 　　视频检测是智能交通系统（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｔｒａｎｓ 琐复杂．如Ｔｓａｉ的方法 需要大量的对应点来 ｐｏｒｔｓｙｓｔｅｍ，ＩＴＳ）的关键技术之一，其检测的精度 进