一种汽车防抱死制动系统的非线性控制方法-哈尔滨工业大学学报.PDFVIP

第４４卷　第５期 哈　尔　滨　工　业　大　学　学　报 Ｖｏｌ４４ Ｎｏ５ 　 　 ２０１２年５月 ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＨＡＲＢＩＮＩＮＳＴＩＴＵＴＥＯＦＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ Ｍａｙ２０１２ 　　　　　　 一种汽车防抱死制动系统的非线性控制方法 １ １ ２ 刘志远 ，井后华 ，陈　虹 （１．哈尔滨工业大学 控制科学与工程系，１５０００１哈尔滨；２．吉林大学 控制科学与工程系，１３００２２长春） 摘　要：针对具有不连续特性的开关阀防抱死制动系统，本文研究了控制器设计方法．首先讨论了开关阀防 抱死制动系统增压、保压、减压三种工作模式的动态特性，给出一种具有滑移率连续动态和执行器不连续动 态的开关阀防抱死制动系统的数学描述．在此基础上，考虑到应用性和鲁棒性要求，提出一种以系统状态作 为切换规则保证系统稳定性的非线性控制器设计方法，其思想是基于Ｆｉｌｉｐｐｏｖ意义下的Ｌｙａｐｕｎｏｖ方法设计 两个切换面，将状态空间划分形式作为切换规则，通过切换面选择保证闭环系统的稳定性．为了避免频繁的 模式切换，本文进一步将控制目标调整为平衡区域的收敛控制，并讨论了收敛区域大小对闭环控制性能的影 响．仿真与实验结果表明本文给出的方法控制参数少，具有高效和平顺的制动性能． 关键词：防抱死制动系统；开关阀；滑移率；切换面 中图分类号：ＴＨ１３３；ＴＰ１８３ 文献标志码：Ａ 文章编号：０３６７－６２３４（２０１２）０５－０００７－０７ Ｎｏｎｌｉｎｅａｒｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄｆｏｒａｕｔｏｍｏｔｉｖｅａｎｔｉｌｏｃｋｂｒａｋｉｎｇｓｙｓｔｅｍ １ １ ２ ＬＩＵＺｈｉｙｕａｎ，ＪＩＮＧＨｏｕｈｕａ，ＣＨＥＮＨｏｎｇ （１．Ｄｅｐｔ．ｏｆＣｏｎｔｒｏｌＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＨａｒｂｉｎＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，１５０００１Ｈａｒｂｉｎ，Ｃｈｉｎａ； ２．Ｄｅｐｔ．ｏｆＣｏｎｔｒｏｌＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＪｉｌｉｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，１３００２２Ｃｈａｎｇｃｈｕｎ，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｉｓｄｅｓｉｇｎｅｄｆｏｒａｎｔｉｌｏｃｋｂｒａｋｉｎｇｓｙｓｔｅｍ（ＡＢＳ）ｗｉｔｈｄｉｓｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆｏｎ／ ｏｆｆｖａｌｖｅｓ．Ｆｉｒｓｔｌｙ，ｔｈｅｄｙｎａｍｉｃｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｕｎｄｅｒＩｎｃｒｅａｓｅ，ＨｏｌｄａｎｄＤｅｃｒｅａｓｅｍｏｄｅｓａｒｅｄｉｓｃｕｓｓｅｄ，ａｎｄａ ｍａｔｈｄｅｓｃｒｉｐｔｉｏｎｉｓｇｉｖｅｎｆｏｒＡＢＳｗｉｔｈｏｎ／ｏｆｆｖａｌｖｅｓ，ｉｎｃｌｕｄｉｎｇｗｈｅｅｌｓｌｉｐｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓｄｙｎａｍｉｃｓａｎｄａｃｔｕａｔｏｒｄｉｓ ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓｄｙｎａｍｉｃｓ．Ｃｏｎｓｉｄｅｒｉｎｇｔｈｅｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｏｎａｐｐｌｉｃａｂｉｌｉｔｙａｎｄｒｏｂｕｓｔｎｅｓｓ，ａｎａｐｐｒｏａｃｈｆｏｒｎｏｎｌｉｎｅａｒ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｄｅｓｉｇｎｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄｗｈｉｃｈｕｓｅｓｓｙｓｔｅｍｓｔａｔｅａｓｓｗｉｔｃｈｉｎｇｌａｗｔｏｇｕａｒａｎｔｅｅｔｈｅｓｔａｂｉｌｉｔｙ．Ｔｈｅｉｄｅａｉｓｔｏ ｄｅｖｅｌｏｐｔｗｏｓｗｉｔｃｈｉｎｇｓｕｒｆａｃｅｓｕｓｉｎｇＬｙａｐｕｎｏｖｍｅｔｈｏｄｉｎｔｈｅｓｅｎｓｅｏｆＦｉｌｉｐｐｏｖ，ａｎｄｔｈｅｓｔａｔｅｓｐａｃｅｐａｒｔｉｔｉｏｎｉｓ ｒｅｇａｒｄｅｄａｓｔｈｅｓｗｉｔｃｈｉｎｇｌａｗ，ｗｉｔｈｔｈｅｓｔａｂｉｌｉｔｙｅｎｓｕｒｅｄｖｉａｓｗｉｔｃｈｉｎｇｓｕｒｆａｃｅｓｓｅｌｅｃｔｉｏｎ．Ｆｕｒｔｈｅｒ，ｔｏａｖｏｉｄｆｒｅ ｑｕｅｎｔｓｗｉｔｃｈｅｓ，ｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｏｂｊｅｃｔｉ