复件 王积伟《控制工程基础》习题解答.pptVIP

☆ 举例 二、典型函数的拉氏变换 （2）积分定理 3. 积分定理 ☆ 举例 ☆ 举例 解： 4. 方框图等效变换法则 求和点前移 求和点后移 引出点后移 引出点前移 一阶系统的时间响应 1.单位阶跃响应 2.单位速度响应 3.单位脉冲响应 时间响应：系统在典型输入信号的作用下之输出。 二阶系统的动态性能由?n和? 决定。 结 论 通常根据允许的最大超调量来确定? 。? 一般选择在0.4~0.8之间，然后再调整?n以获得合适的瞬态响应时间。 ?一定，?n 越大，系统响应快速性越好， tr、tp、ts 越小。 增加? 可以降低振荡，减小超调量Mp 和振荡次数N ，但系统快速性降低，tr、tp 、ts 增加； tr、tp、ts 反映系统响应快速性 Mp 、N 反映系统响应平稳性 07年考题 例1 某系统方框图如图所示，当系统输入的控制信号为： 求系统的稳态误差。 二、稳态误差及其计算 稳态误差：系统的期望输出与实际输出在稳定状态（t??）下的差值，即误差信号e(t) 的稳态分量： 当sE(s)的极点均位于 s 平面左半平面（包括坐标原点）时，根据拉氏变换的终值定理，有： 显然，系统稳态误差决定于输入Xi(s)和开环传递函数G(s)H(s)，即决定于输入信号的性质及系统的结构和参数。 偏差传递函数 G(s) H(s) — G(s) H(s) — 1 表1、系统的稳态误差系数及稳态误差 0 0 K2 ? ? II型 ? 0 0 K1 ? I型 ? ? 0 0 K0 0型 单位加速度输入 单位速度输入 单位阶跃输入 Ka Kv Kp 稳态误差 稳态误差系数 系统类型 注意k0、k1、k2为系统的开环增益。 (a) (b) 解：如果系统的输入是阶跃函数、 速度函数、加速度函数三种输入的组 合，即： 可根据线性叠加原理，系统的稳态误差为： (1)系统(a)的开环传递函 数的时间常数表达式为： 比较 环节 1. 给定环节: 根据系统输出量的期望值，产生系统的给定输入信号。如：将期望恒定的温度转换为相应电压。 （稳定性，精确性，快速性，健壮性） 五、控制系统的组成 输出 给定 环节 被控 对象 执行 环节 放大 环节 反馈 环节 校正 环节 校正 环节 五、控制系统的组成 2. 反馈环节: 量测并转换输出信号。 主要是各种传感器。该环节的功能是，对系统输出量的实际值进行量测，将它转换成反馈信号并使反馈信号成为与给定输入信号同类型、同数量级的物理量。 3. 比较环节（器）: 将参考输入信号和反馈信号进行比较，产生偏差信号。如：电压比较电路、平衡电桥等。 4. 放大环节: 对较弱的偏差信号进行放大并驱动执行件动作。如：电压放大器等。 五、控制系统的组成 5. 执行环节: 直接对被控对象进行操作的环节。 如：晶闸管整流装置、液压缸、马达、电动机等。 6. 校正环节: 为改善控制性能而加入的元件或装置。它不是反馈控制系统所必须的。 根据其构建的不同，有串联、并联校正等。 7. 被控对象: 控制系统所要控制的设备或生产过程，它的输出量就是被控制量。 一、按控制策略来分 1. 开环控制 输出端与输入端不存在反馈回路，即输出量在整个控制过程中对系统的控制不产生任何影响。 2. 闭环控制 输出端与输入端存在反馈回路，即输出量对控制过程产生直接影响。 §1.3 控制系统的基本类型 3. 半闭环控制 反馈信号不是直接从系统的输出端引出，而是间接取自中间的测量元件。 二、按输入信号的性质（特征）来分 1. 恒值控制 输入是已知的恒定值，控制任务是保证在任何扰动作用下系统的输出量为恒值。 2. 程序控制 输入量的变化规律预先确知，输入装置根据输入的变化规律，发出控制指令，使被控对象按照指令程序的要求而运动。 3. 伺服控制 输入量的变化规律不能预先确知，其控制要求是输出量迅速、平稳地跟随输入量的变化，并能排除各种干扰因素的影响，准确地复现输入信号的变化规律。 三、按系统中传递信号的性质来分 1. 连续控制 系统中各部分传递的信号为随时间连续变化的信号。连续控制系统通常采用微分方程描述。 2. 离散控制 系统中某一处或多处的信号为脉冲序列或数字量传递的系统。离散控制系统通常采用差分方程描述。 四、按构成系统的部件的物理性质来分 机械、电气、机电、液压、气动、热力等。 ⑴ 明确输入、输出，并分析信号传递、变换过程； ⑵ 从输入端开始，按信息传递、变换过程列写各变量之间的数学关系式；(注意因果关系) ⑶ 消去中间变量，得到输出——输入关系式； ⑷ 整理成标准形式。 二、